乳腺超声扫查床制造技术

本实用新型专利技术公开一种乳腺超声扫查床，该乳腺超声扫查床包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。本实用新型专利技术有利于提高获取超声扫查结果的精确度。

【技术实现步骤摘要】
乳腺超声扫查床
本技术涉及乳腺扫查设备
，具体涉及一种乳腺超声扫查床。
技术介绍
乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。超声检查作为诊断乳腺疾病的重要影像学检查方法之一，能鉴别乳房中的囊肿和增生等病灶。现有技术中，超声检测一般由医护人员手持超声探测头对乳房进行扫描检测，但因为人工检测时用户扫描动作的不确定性，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种乳腺超声扫查床，旨在解决现有的乳房超声扫描中因采用人工操作而导致数据误差较大的技术问题。为解决上述技术问题，本技术提出一种乳腺超声扫查床，该乳腺超声扫查床包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。优选地，还包括设置在所述末级关节臂上、用于安装所述超声探头的夹具。优选地，所述夹具包括与所述末级关节臂连接的连接板以及两相对布置在所述连接板上的夹板，两所述夹板与所述连接板围合构成用于安装超声探头的夹持空间。优选地，所述夹板上朝向所述夹持空间的一侧面上设置有呈凸起状态的定位部，所述定位部用于与位于所述夹持空间内的超声探头形成卡接配合。优选地，所述安装座包括与所述床体连接的安装柱和位于所述安装柱底部并用于与地面接触的支撑脚，多个所述关节臂设置在所述安装柱上。优选地，所述支撑脚包括多个围绕所述安装柱周向布置的抵接块。优选地，所述安装柱包括与所述床体连接的筒体和插装在所述筒体内并可沿竖直方向滑动的柱体，多个所述支撑脚设置在所述筒体上，多个所述关节臂设置在所述柱体上。优选地，还包括设置在所述关节臂上、用于获取被扫查对象表面的三维图像的结构光组件。优选地，两所述机械手相对布置在所述床体的两侧。本技术实施例提供的乳腺超声扫查床，通过设置供患者平躺的床体，并利用两机械手分别驱动超声探头按预设轨迹运动，以对应采集患者左右两乳房的超声检测数据，及时调整超声扫描探头与乳房的贴合度，避免因超声扫描探头抖动等因素造成的探测误差，从而精确完成对乳房的探测，获取标准化的扫描数据来辅助诊断治疗。相对现有技术而言，本技术有利于提高获取超声扫查结果的精确度。附图说明图1为本技术中乳腺超声扫查床一实施例的结构示意图；图2为图1中所示的机械手、结构光组件以及超声探头的结构示意图；图3为图2中所示的机械臂、结构光组件和夹具的结构示意图；图4为图3中所示的夹具的结构示意图；图5为图2中所示的安装座的结构示意图；图6为图1中所示的床体的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提出一种乳腺超声扫查床，该乳腺超声扫查床包括床体100和两个位于床体100周侧的机械手200，机械手200包括设置在床体100上的安装座210和多个设置在安装座210上的关节臂220，多个关节臂220依次连接，多个关节臂220中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头500连接。在本实施例中，如图1和图2所示，床体100的大小和形状可根据实际情况进行布置，以能供患者平躺即可。机械手200的数量为两个，并分别布置在床体100的周向上，从而方便分别驱动超声探头500同时对患者的两个乳房进行扫查。其中，机械手200包括设置在床体100上的安装座210和多个依次连接的关节臂220，从而方便利用关节臂220中的末级关节臂带动超声探头500按预设轨迹运动以对患者进行扫查。此时，多个关节臂220的形式可以是多个依次传动连接的转臂，位于始端的转臂设置在安装座210上，而位于末端的转臂则用于安装超声探头500，以可带动超声探头500进行多轴运动，且其中各个转臂的布置方式存在差异，如呈竖直状态或水平状态等，从而即可方便带动超声探头500运动，而驱动各个杆体转动的方式可以是通过电机，当然，多个关节臂220的形式还可以是直接利用多个电机依次传动连接，而电机的输出轴的布置方式参照转臂的布置方式即可。本实施例中，通过设置供患者平躺的床体100，并利用两机械手200分别驱动超声探头500运动(其中关节臂220运动方式可以是按预设轨迹自动运动，也可以是由人工操控关节臂220进行运动)，以对应采集患者左右两乳房的超声检测数据，及时调整超声扫描探头与乳房的贴合度，避免因超声扫描探头抖动等因素造成的探测误差，从而精确完成对乳房的探测，获取标准化的扫描数据来辅助诊断治疗，从而有利于提高获取超声扫查结果的精确度。在一较佳实施例中，如图2和图3所示，为了方便驱动超声探头500运动，优选关节臂220包括电机。此时，优选关节臂220的数量为六个，即电机的数量为六个，当然，也可以根据实际情况进行设置，如关节臂220的数量为五个等情形，在此不对关节臂220的数量进行限制，而电机的形式优选为无刷伺服电机，也可以根据实际情况选为步进电机等，此时还可根据采集电机内的电流值来对各个电机(即对应的关节臂220)进行控制，具体为当采集到电机内部的电流值大于预设值时，则控制相对应的电机反转或停止即可，从而避免出现超声探头500与患者抵接力过大而损伤患者的现象。其中，六个电机依次包括第一电机221A、第二电机221B、第三电机221C、第四电机221D、第五电机221E以及第六电机221F，且第一电机221A作为始端，第六电机221F为末端，而第一电机221A安装在安装座210上，第六电机221F则用于驱动超声探头500运动。此时，具体的布置方式为第一电机221A的输出轴呈竖直状态布置，第二电机221B、第三电机221C、第四电机221D、第五电机221E以及第六电机221F的输出轴均沿水平方向布置，且第二电机221B的输出轴沿床体100的长度方向布置，第二电机221B、第三电机221C、第四电机221D以及第六电机221F的输出轴呈平行状态布置，而第五电机221E的输出轴与第四电机221D的输出轴呈垂直状态布置。而具体的连接关系可以是，第一电机221A的输出轴与安装座210连接，第二电机221B的输出轴与第一电机221A的本体连接，第三电机221C的本体通过第一连接杆222与第二电机221B的本体连接，且第一连接杆222沿垂直于第二电机221B的输出轴的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种乳腺超声扫查床，其特征在于，包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种乳腺超声扫查床，其特征在于，包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。


2.根据权利要求1所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，还包括设置在所述末级关节臂上、用于安装所述超声探头的夹具。


3.根据权利要求2所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述夹具包括与所述末级关节臂连接的连接板以及两相对布置在所述连接板上的夹板，两所述夹板与所述连接板围合构成用于安装超声探头的夹持空间。


4.根据权利要求3所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述夹板上朝向所述夹持空间的一侧面上设置有呈凸起状态的定位部，所述定位部用于与位于所述夹持空间内的超声探头形成卡接配合。

【专利技术属性】
技术研发人员：谈继勇，谭明晓，武小斐，李元伟，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44