【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定汽车到车道距离的系统和方法优先权要求本文档要求于2018年4月27日提交的题为“SYSTEMANDMETHODFORDETERMININGCARTOLANEDISTANCE”的编号为15/965,568的美国专利申请的优先权，其以整体内容通过引用并入本文。
所描述的技术主要涉及用于确定汽车到车道距离的系统和方法，并且更特别地，涉及用于确定汽车与车道之间距离的图像处理技术。
技术介绍
在自主驾驶系统中，成功地感知和预测周围驾驶环境和交通参与者对于做出用于控制自主驾驶或车主驾驶车辆的正确安全决策来说是至关重要的。视觉感知技术可以包括对象识别、二维(2D)或三维(3D)对象检测和场景理解。在快速发展的深度学习技术和计算能力(诸如图形处理单元(GPU))的帮助下，这些视觉感知技术可以成功地应用于自主车辆或主机车辆。场景理解的一个方面可以包括环境内的其它车辆的位置的确定(例如车辆相对于车道标记的位置)。
技术实现思路
一个专利技术方面是一种车载控制系统，包括：相机，相机被配置为生成图像；处理...
【技术保护点】
1.一种车载控制系统，包括：/n相机，被配置为生成图像；/n处理器；以及/n计算机可读存储器，与所述处理器通信并且在其上存储有计算机可执行指令以使所述处理器：/n接收来自所述相机的所述图像，/n生成车轮分割图，所述车轮分割图表示在所述图像中检测到的一个或多个车轮，/n生成车道分割图，所述车道分割图表示在所述图像中检测到的一个或多个车道，/n针对所述车轮分割图中的车轮，确定所述车轮与所述车道分割图中的车道之间的距离，以及/n基于所述车轮与所述车道之间的距离，确定所述图像中的车辆与所述车道之间的距离。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180427 US 15/965,5681.一种车载控制系统，包括：
相机，被配置为生成图像；
处理器；以及
计算机可读存储器，与所述处理器通信并且在其上存储有计算机可执行指令以使所述处理器：
接收来自所述相机的所述图像，
生成车轮分割图，所述车轮分割图表示在所述图像中检测到的一个或多个车轮，
生成车道分割图，所述车道分割图表示在所述图像中检测到的一个或多个车道，
针对所述车轮分割图中的车轮，确定所述车轮与所述车道分割图中的车道之间的距离，以及
基于所述车轮与所述车道之间的距离，确定所述图像中的车辆与所述车道之间的距离。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器还在其上存储有计算机可执行指令以使所述处理器：
检测表示所述图像中的至少一个车辆的像素组，以及
针对所检测到的车辆中的每个车辆：
生成二维(2D)边界框，所述二维(2D)边界框界定表示所述车辆的所述像素组，
确定所述车轮分割图中的车轮中至少一个车轮与所述2D边界框重叠，以及
将重叠的至少一个车轮与所述2D边界框相关联。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述存储器还在其上存储有计算机可执行指令以使所述处理器针对所检测到的车辆中的每个车辆：
确定与所述2D边界框重叠的所述车轮的数量，
其中所述车辆与所述车道之间的距离的确定还基于与所述2D边界框重叠的所述车轮的数量。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中所述存储器还在其上存储有计算机可执行指令以使所述处理器针对所检测到的车辆中的每个车辆：
基于与所述2D边界框重叠的所述车轮的位置，确定表示所述车辆的左侧和右侧的梯形，
选择所述梯形的底部顶点，
确定将所述底部顶点与所述车道分隔的像素的数量，以及
基于所述像素的数量确定所述车辆与所述车道之间的距离。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中确定将所述底部顶点与所述车道分隔的所述像素的数量包括：确定将位于像素和所述底部顶点同一行中的所述车道的中心与所述底部顶点分隔的所述像素的数量。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中确定所述梯形包括：
确定所述车轮分割图中的车轮中的至少两个车轮与所述2D边界框重叠，
选择所述至少两个车轮中的第一车轮作为所述车辆的左下轮，
选择所述至少两个车轮中的第二车轮作为所述车辆的右下轮，并且
生成具有左下顶点和右下顶点的梯形，所述左下顶点基于所述左下轮的位置，所述右下顶点基于所述右下轮的位置。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中所述车道与所述图像中的车辆之间的距离包括：i)所述车轮与所述车道之间的绝对距离，以及ii)所述绝对距离与所述车道的宽度之间的比率。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其中所述存储器还在其上存储有计算机可执行指令以使所述处理器：
基于所述车辆与所述车道之间的距离确定所述车辆的预测行为。
9.一种非瞬时计算机可读存储介质，在其上存储有指令，当所述指令被执行时，使至少一个计算设备：
接收来自安装在本车辆上的相机的图像；
生成车轮分割图，所述车轮分割图表示在所述图像中检测到的一个或多个车轮；
生成车道分割图，所述车道分割图表示在所述图像中检测到的一个或多个车道；
针对所述车轮分割图中的车轮中的至少一个车轮，确定所述车轮与所述车道分割图中的至少一个附近车道之间的距离；以及
基于所述车轮与所述车道之间的距离，确定所述图像中的车辆与所述车道之间的距离。
10.根据权利要求9所述的非瞬时计算机可读存储介质，还在其上存储有指令，当所述指令被执行时，使至少一个计算设备：
检测表示所述图像中的至少一个车辆的像素组，以及
针对所检测到的车辆中的每个车辆：
生成二维(2D)边界框，所述二维(2D)边界框界定表示所述车辆的所述像素组，
确定所述车...
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