一种图像防抖装置及系统制造方法及图纸

本公开涉及一种图像防抖装置及系统。图像防抖装置包括：底座；至少一个摄像头，各所述摄像头固定于所述底座上，且均包括用于向预设处理器输出图像数据的图像数据输出端口；惯性测量单元，固定于所述底座上，包括用于与所述预设处理器通信连接的测量数据输出端口，所述惯性测量单元用于实现其与各所述摄像头的时钟同步。本公开实施例提高了测距的准确性以及定位的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种图像防抖装置及系统
本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种图像防抖装置及系统。
技术介绍
随着科技的进步，自动驾驶技术也得到了很大的发展，尤其是应用自动驾驶技术的汽车。目前，许多产品车型的高端配置都具有自动驾驶功能，采用高级驾驶辅助系统，基于各种车载传感器来感知车辆本身以及周围环境的各种状态，从而做出驾驶策略。其中，车载传感器可包括摄像头、激光雷达和超声波雷达等，而摄像头，也称为车载相机，由于价格低廉并且能实现多种功能，而被广泛使用。例如，摄像头可用于视觉测距从而实现防碰撞、车道跟踪以及SLAM建图等功能。在利用摄像头进行视觉测距时，一般根据目标物(如目标车辆)在图像上的相对位置来计算与目标物的距离。然而，在部分路况中，例如路面坑洼、上坡和下坡等，由于受到本车起伏的影响，摄像头采集到的目标物在图像上的相对位置会发生抖动，使得测得的与目标物的距离发生跳变，从而降低了整车系统的鲁棒性，如误触发自动紧急制动功能以及影响自适应巡航控制功能等。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种图像防抖装置及系统。本公开实施例的第一方面提供了一种图像防抖装置，包括：底座；至少一个摄像头，各所述摄像头固定于所述底座上，且均包括用于向预设处理器输出图像数据的图像数据输出端口；惯性测量单元，固定于所述底座上，包括用于与所述预设处理器通信连接的测量数据输出端口，所述惯性测量单元用于实现其与各所述摄像头的时钟同步。在一些实施例中，所述图像防抖装置还包括串行器和解串器，所述串行器内置于所述摄像头中，所述串行器将所述摄像头采集的数据处理为串行信号，每个摄像头通过其内的串行器与所述解串器通信连接。在一些实施例中，所述解串器将所述至少一个摄像头的串行信号解串后输出给所述预设处理器。在一些实施例中，所述惯性测量单元还包括时钟输出端口，所述时钟输出端口与所述解串器通信连接；所述惯性测量单元还用于产生同步的第一时钟信号和第二时钟信号，所述第一时钟信号用于触发所述惯性测量单元工作；所述第二时钟信号通过所述时钟输出端口输出，且经由所述解串器传输至各所述摄像头，用于触发各所述摄像头工作；其中，所述第一时钟信号的频率为所述第二时钟信号的频率的整数倍。在一些实施例中，所述惯性测量单元包括微处理器，所述微处理器用于产生所述第一时钟信号和所述第二时钟信号，所述微处理器包括时钟触发模块、频率校准模块和输出定时器；所述时钟触发模块用于触发所述第一时钟信号和所述第二时钟信号，并将所述第一时钟信号和所述第二时钟信号传输至所述频率校准模块；所述频率校准模块用于对所述第一时钟信号和所述第二时钟信号的频率进行校准，并将校准后的所述第一时钟信号和所述第二时钟信号传输至所述输出定时器；所述输出定时器包括第一输出定时器和第二输出定时器，所述第一输出定时器用于输出校准后的所述第一时钟信号，所述第二输出定时器用于输出校准后的所述第二时钟信号。在一些实施例中，所述至少一个摄像头为多目摄像头。在一些实施例中，所述多目摄像头包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头包括相同焦距的镜头，所述第三摄像头包括长焦镜头，所述第四摄像头包括短焦镜头。在一些实施例中，所述惯性测量单元位于所述第三摄像头与所述第四摄像头之间，所述第三摄像头与所述第四摄像头均位于所述第一摄像头与所述第二摄像头之间。在一些实施例中，所述图像防抖装置还包括设置于所述底座上的至少一个水平仪。本公开实施例的第二方面提供了一种图像防抖系统，包括处理器和如本公开各实施例提供的图像防抖装置；其中，所述处理器为本公开各实施例提供的预设处理器。在一些实施例中，所述图像防抖装置包括串行器和解串器，所述串行器内置于所述图像防抖装置中的摄像头中，各所述摄像头通过所述串行器与所述解串器通信连接，所述解串器与所述处理器通信连接；所述处理器和所述解串器均设置于控制板上。本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：一、将至少一个摄像头和惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)集成在底座上，可根据惯性测量单元采集的IMU数据以及摄像头采集的图像数据，调节目标物在图像中的相对位置，使得摄像头发生抖动的过程中，目标物在图像中的相对位置保持不变，从而避免基于目标物在图像中的相对位置测得的目标物的距离发生跳变，提高了测距的准确性。二、通过本公开至少一个摄像头和惯性测量单元配合定位系统，可定位出车辆在某一位置处的高度信息，如车辆在高架上或高架下，以及在多层停车场的所在层数等，从而提高了定位精度。三、通过惯性测量单元本身实现惯性测量单元与各摄像头的时钟同步，从而实现了图像数据采集和IMU数据采集的同步，有效降低了同步图像数据和IMU数据时出现的误差，提高了图像数据和IMU数据同步的一致性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的图像防抖系统的结构框图；图2为本公开实施例提供的惯性测量单元中微处理器的功能模块框图；图3为本公开实施例提供的另一种图像防抖系统的结构框图；图4为本公开实施例提供的图像防抖装置的结构示意图。具体实施方式在下面的详细描述中，通过示例阐述了本公开的许多具体细节，以便提供对相关披露的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来讲，本公开显而易见的可以在没有这些细节的情况下实施。应当理解的是，本公开中使用“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”术语，是用于区分在顺序排列中不同级别的不同部件、元件、部分或组件的一种方法。然而，如果其他表达式可以实现相同的目的，这些术语可以被其他表达式替换。应当理解的是，当设备、单元或模块被称为“在……上”、“连接到”或“耦合到”另一设备、单元或模块时，其可以直接在另一设备、单元或模块上，连接或耦合到或与其他设备、单元或模块通信，或者可以存在中间设备、单元或模块，除非上下文明确提示例外情形。例如，本公开所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关所列条目的任何一个和所有组合。本公开所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本公开范围。如本公开说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件，而该类表述并不构成一个排它性的罗列，其他特征、整体、步骤、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像防抖装置，其特征在于，包括：/n底座；/n至少一个摄像头，各所述摄像头固定于所述底座上，且均包括用于向预设处理器输出图像数据的图像数据输出端口；/n惯性测量单元，固定于所述底座上，包括用于与所述预设处理器通信连接的测量数据输出端口，所述惯性测量单元用于实现其与各所述摄像头的时钟同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像防抖装置，其特征在于，包括：
底座；
至少一个摄像头，各所述摄像头固定于所述底座上，且均包括用于向预设处理器输出图像数据的图像数据输出端口；
惯性测量单元，固定于所述底座上，包括用于与所述预设处理器通信连接的测量数据输出端口，所述惯性测量单元用于实现其与各所述摄像头的时钟同步。


2.根据权利要求1所述的图像防抖装置，其特征在于，所述图像防抖装置还包括串行器和解串器，所述串行器内置于所述摄像头中，所述串行器将所述摄像头采集的数据处理为串行信号，每个摄像头通过其内的串行器与所述解串器通信连接。


3.根据权利要求2所述的图像防抖装置，其特征在于，所述解串器将所述至少一个摄像头的串行信号解串后输出给所述预设处理器。


4.根据权利要求2所述的图像防抖装置，其特征在于，所述惯性测量单元还包括时钟输出端口，所述时钟输出端口与所述解串器通信连接；
所述惯性测量单元还用于产生同步的第一时钟信号和第二时钟信号，所述第一时钟信号用于触发所述惯性测量单元工作；所述第二时钟信号通过所述时钟输出端口输出，且经由所述解串器传输至各所述摄像头，用于触发各所述摄像头工作；
其中，所述第一时钟信号的频率为所述第二时钟信号的频率的整数倍。


5.根据权利要求4所述的图像防抖装置，其特征在于，所述惯性测量单元包括微处理器，所述微处理器用于产生所述第一时钟信号和所述第二时钟信号，所述微处理器包括时钟触发模块、频率校准模块和输出定时器；
所述时钟触发模块用于触发所述第一时钟信号和所述第二时钟信号，并将所述第一时钟信号和所述第二时钟信号传输至所述频率校...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡东，张吉康，王绍峰，姚运新，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31