一种基于逆透视变换的图像获取方法及装置制造方法及图纸

公开了一种基于逆透视变换的图像获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图像。本公开的技术方案充分考虑了汽车行驶过程中的状态变化以及路况变化等对相机参数的影响，对相机参数进行优化，根据优化后的相机参数获得逆透视变换图像，从而使得所获得的逆透视变换图像更加准确。

【技术实现步骤摘要】
一种基于逆透视变换的图像获取方法及装置
本申请涉及图像处理
，且更具体地，涉及一种基于逆透视变换的图像获取方法及装置。
技术介绍
图像处理技术已经广泛应用于交通检测等众多领域，其中，逆透视变换(InversePerspectiveMapping，简写为IPM)算法作为对图像进行预处理的一种算法，其可以将汽车前视相机拍摄的图像中的地面部分图像转换为地面俯视图像，因而是目前获取地面俯视图的常用方法。然而，目前在应用逆透视变换获取地面俯视图时，由于未能考虑车辆实际行驶过程中状态的变化以及路况变化等情况，导致逆透视变换的精度不高，从而导致获取的地面俯视图的准确度不高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种基于逆透视变换的图像获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其通过对相机参数进行实时优化，从而有效提高获取的地面俯视图的准确度。根据本申请的一个方面，提供了一种基于逆透视变换的图像获取方法，包括：获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；根据所述特征点的像素本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于逆透视变换的图像获取方法，包括：/n获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；/n根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；/n根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；/n根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于逆透视变换的图像获取方法，包括：
获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；
根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；
根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；
根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数，包括：
根据所述初始相机参数，获取所述初始空间坐标重投影的像素坐标；
获取目标函数，所述目标函数为所述至少一帧图像中的特征点的像素坐标与其对应的初始空间坐标重投影的像素坐标之间的距离之和；
调整所述相机参数和空间坐标，以调整所述目标函数；
确定所述目标函数满足预设条件时的相机参数为经过优化的相机参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设条件包括所述目标函数取最小值。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机参数至少包括相机的俯仰角、相机距离地面的高度以及相机位姿。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标，包括：
获取相机的初始相机参数；
根据所述初始相机参数，获取逆透视变换矩阵；
根据所述逆透视变换矩阵，获取所述特征点的像素...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11