【技术实现步骤摘要】
基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法及扫地机器人
本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于地面材质自适应控制扫地机器人的方法及扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人是游历待清扫空间以通过吸入包括来自地面的灰尘的异物来自动清扫待清扫空间而无需用户操控的设备。即扫地机器人在游历待清扫空间的同时清扫待清扫空间。在现有技术中，扫地机器人在设定好清扫强度后，对待扫空间内的环境采用相同的清扫强度以及清扫方案。对于不同地面材质，现有的扫地机器人无法区别，从而导致于清扫效率和清扫效果不尽如人意。比如，当地面为地毯材质时，对于附着其上的污渍相对而言清扫时需要采取更为高强度甚至需要采取多次重复清扫的方案才能达到清洁的效果。而当地面为普通的实木地板或者瓷砖时，同等灰尘或异物的状态下，清扫的方案采取较低清扫强度也可以实现清扫效果。当用户要着重清扫时，有这样的不便：需要手动操控清扫机器人并且需要移动到要着重清扫的区域，然后需要向清扫机器人给出重点清扫指令。因此，如何提供一种可解决上述问题的方案，以成为本领域技术人员的一大难题。本专利技术以...
【技术保护点】
1.一种基于地面材质自适应控制的扫地机器人，包括：/n接收模块，用于采集所述扫地机器人周围的第一图像信息；/n训练模块，用于对地面材质图像集进行轻量级深度神经网络离线模型训练，并建立识别地面材质的深度神经网络模型；/n处理模块，耦合于所述接收模块和所述训练模块，用于根据所述第一图像信息识别扫地机器人当前周边的地面材质以及所述第一图像信息所处的位置信息；/n控制模块，耦合于所述处理模块，用于根据识别的地面材质和所述第一图像信息的位置信息发出控制信号来控制所述扫地机器人运动；以及/n运动模块，用于根据所述控制信号实现清扫模式。/n
【技术特征摘要】
20190530 US 16/426,4951.一种基于地面材质自适应控制的扫地机器人，包括：
接收模块，用于采集所述扫地机器人周围的第一图像信息；
训练模块，用于对地面材质图像集进行轻量级深度神经网络离线模型训练，并建立识别地面材质的深度神经网络模型；
处理模块，耦合于所述接收模块和所述训练模块，用于根据所述第一图像信息识别扫地机器人当前周边的地面材质以及所述第一图像信息所处的位置信息；
控制模块，耦合于所述处理模块，用于根据识别的地面材质和所述第一图像信息的位置信息发出控制信号来控制所述扫地机器人运动；以及
运动模块，用于根据所述控制信号实现清扫模式。
2.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述接收模块位于所述扫地机器人的前方，用于采集所述扫地机器人前方的图像。
3.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块内还包含图像处理单元，用于对所述第一图像信息预处理，包括畸变校正和高斯滤波后获取第二图像信息。
4.如权利要求1所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块内还包含识别单元，所述识别单元以所述第二图像信息作为输入信息，对所述第二图像信息送入轻量级深度卷积网络进行识别运算，获取所述第一图像信息内的地面材质信息以及位置信息。
5.如权利要求4所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，所述位置信息指所述第一图像信息距离所述扫地机器人的距离和方位。
6.如权利要求4所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，其特征在于，当所述地面材质为硬质材料时，所述控制模块发出第一控制信号，指示所述运动模块高速低吸力运行。
7.如权利要求4所述的基于地面材质自适应控制的扫地机器人，...
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