路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。本发明专利技术实施例可实现路网预测树的可视化，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。

【技术实现步骤摘要】
路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及辅助驾驶
，具体涉及一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
路网预测树是描述车辆前方一定地理区域范围的路网结构的树状数据，路网预测树可基于电子地平线系统产生并输出给车辆辅助驾驶系统(如高级驾驶辅助系统ADAS)，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，以助于提升车辆驾驶的安全性和舒适性。为测试电子地平线系统的性能，需要分析路网预测树的内容；然而，由于路网预测树基于特定协议产生，非专业人员很难理解路网预测树的内容，就算是专业人员也需花费大量时间来分析路网预测树的内容，这导致测试电子地平线系统的效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种路网预测树可视化方法、装置、电子设备及存储介质，以实现路网预测树的可视化，为提高测试电子地平线系统的效率提供可能。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种路网预测树可视化方法，包括：获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。本专利技术实施例还提供一种路网预测树可视化装置，包括：日志获取模块，用于获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；地理位置确定模块，用于根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；绘制模块，用于基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储程序，所述处理器调用所述程序，以执行上述所述的路网预测树可视化方法。本专利技术实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储执行上述所述的路网预测树可视化方法的程序。本专利技术实施例提供的路网预测树构建方法可以获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志包括路网预测树数据，辅助路网数据以及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；由于路网预测树数据记录的是路网预测树的各元素的相对位置，而辅助路网数据记录的是元素的地理位置，因此本专利技术实施例可根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定出路网预测树的各元素的地理位置；进而，基于路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，可在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树，实现路网预测树在电子地图图层之上的可视化。可见，本专利技术实施例提供的路网预测树可视化方法，可以实现路网预测树的可视化，使得理解路网预测树不仅是单纯的理解抽象的路网预测树的内容，而是可结合电子地图图层之上形象化展示的路网预测树，来理解路网预测树的内容，为便于理解路网预测树，提高电子地平线系统的测试效率提供了可能。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为电子地平线系统构建路网预测树的实现示意图；图2为路网预测树的示例图；图3为电子地平线系统的架构示意图；图4为电子设备的结构图；图5为本专利技术实施例提供的路网预测树可视化方法的流程图；图6为电子地图图层之上绘制的路网预测树的示例图；图7为本专利技术实施例提供的路网预测树可视化方法的另一流程图；图8为本专利技术实施例提供的确定路网预测树的各元素的地理位置的流程图；图9为本专利技术实施例提供的路网预测树可视化装置的框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为电子地平线系统构建路网预测树的一种可选实现示意图，如图1所示，电子地平线系统可结合地图导航应用提供的路网数据和定位装置(如定位传感器)提供的定位信息，构建路网预测树；路网预测树可通过树状数据结构描述车辆前方一定地理区域的路段拓扑结构和路段属性等，即路网预测树可以描述路段拓扑结构，表示路段的相对位置关系；电子地平线系统可传递路网预测树给车辆的辅助驾驶系统，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，以提升车辆驾驶的安全性和舒适性。作为一种示例，路网预测树主要包括：MPP(MostProbablePath，最大可能性路径)和非MPP；参照图2所示路网预测树的一种可选示例，图2实线可以表示MPP，MPP可以是预测的车辆最大可能性行驶路径，一条路径可以包括至少一条路段；示例的，MPP可以包括至少一条MPP路段(图2中两点连接的实线可以表示一条MPP路段)，各MPP路段连接形成MPP；图2虚线可以表示非MPP，非MPP可以是预测的车辆非最大可能性行驶的路径，非MPP可从MPP的MPP路段扩展出，即非MPP可以是路网预测树中与MPP路段相连的子路径(SubPath)；一条非MPP可以包括至少一条非MPP路段(图中两点连接的虚线可以表示一条非MPP路段)；可以看出，路网预测树的深度与MPP的长度呈正相关的关系，即MPP越长则路网预测树的深度越深，路网预测树的广度与非MPP的长度呈正相关的关系，即非MPP越长则路网预测树的广度越广；路网预测树的深度代表车辆的最远视野距离，广度可以代表路段分叉级别。目前由于系统内存、流量的限制，路网预测树不可能无限扩展，即路网预测树的大小是被设定的，因此需要设置MPP长度阈值和非MPP长度阈值；在此基础上，路网预测树的构建逻辑主要是：电子地平线系统通过定位信息确定自车位置所在的车辆当前路段，将车辆当前路段作为起始路段(起始路段可以是初始的MPP路段)，从起始路段开始，扩展路网预测树的MPP和非MPP，直至扩展的MPP的Horizon(视野)长度不小于MPP长度阈值，并且在存在Horizon长度不小于非MPP长度阈值的非MPP路段时，停止在该非MPP路段的路段分支上扩展非MPP路段；路段的Horizon长度表示路段的视野长度，路段的Horizon长度可以是路段的终点位置到车辆位置的路段距离；构建路网预测树的方式可以有多种，只要最终构建的路网预测树的MPP的Horizon长度不小于MPP长度阈值，非MPP的Horizon长度不小于非MPP长度阈值，本专利技术实施例并不局限构建本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路网预测树可视化方法，其特征在于，包括：/n获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；/n根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；/n基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。/n

【技术特征摘要】
1.一种路网预测树可视化方法，其特征在于，包括：
获取驾驶辅助日志，所述驾驶辅助日志至少记录路网预测树数据、辅助路网数据及路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系；
根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置；
基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树。


2.根据权利要求1所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述根据所述路网预测树数据和辅助路网数据的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置包括：
根据所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置。


3.根据权利要求2所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置包括：路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量；所述辅助路网数据中各元素的地理位置包括：辅助路网数据中各路段的路段ID和对应的地理位置；
所述根据所述路网预测树数据中路网预测树的各元素的相对位置，与辅助路网数据中各元素的地理位置的对应关系，确定路网预测树的各元素的地理位置包括：
根据所述路网预测树数据中路网预测树的路段相对ID与路段之间的偏移量，和辅助路网数据中路段ID的对应关系，确定路网预测树中的路段在所述辅助路网数据中对应的路段ID；
确定所述路网预测树中的路段对应的路段ID，在所述辅助路网数据中对应的地理位置。


4.根据权利要求1-3任一项所述的路网预测树可视化方法，其特征在于，所述基于所述路网预测树数据中的自车位置和路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上绘制所述路网预测树数据对应的路网预测树包括：
根据所述路网预测树数据中的自车位置，在电子地图图层之上匹配自车位置，及根据所述路网预测树的各元素的地理位置，在电子地图图层之上匹配路网预测树的各元素；
为在电子地图图层之上匹配的路网预测树的各元素，关联所述路网预测...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍建军，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY