定位方法、装置、自移动设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；根据图像中各第一标记点，在图像中确定候选坐标系；根据各第二标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现即使自移动设备所处空间内的陈设位置发生变化，或者人员移动干扰激光雷达扫描周围环境，也能够有效定位自移动设备的位置，提升该定位方法的适用性。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、自移动设备和存储介质
本申请涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品，比如自移动设备不断普及。当控制自移动设备移动时，首先需要对自移动设备进行定位，即识别自移动设备在所处空间内的位置，之后才能对该自移动设备进行导航。相关技术中，采用地图导航方式，确定自移动设备在室内空间中所处的位置。具体地，通过在自移动设备上搭载激光雷达，在自移动设备移动的过程中，采用激光雷达实时扫描周围环境，获取激光点云图，进而将激光雷达实时采集的点云图与预置的地图进行匹配的方式，来确定自移动设备在地图中的实时位置，从而实现对自移动设备进行定位。然而上述定位方式，无法适用于室内环境经常发生变化的场景。比如，当室内家具等室内陈设位置发生变化时，或者，当人员移动干扰激光雷达扫描周围环境时，自移动设备在移动过程中所采集到的激光点云图，与预置的地图将无法匹配，从而无法定位自移动设备的位置。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n获取图像传感器采集的图像；其中，所述图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；/n根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系；/n根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；/n根据所述目标编码，查询得到各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；/n根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取图像传感器采集的图像；其中，所述图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；
根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系；
根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；
根据所述目标编码，查询得到各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；
根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一标记点为至少五个；所述根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系，包括：
在所述图像中，连接共线的至少三个所述第一标记点，得到两条连线；
将处于所述两条连线交点的第一标记点，确定为所述候选坐标系的原点，将所述两条连线，确定为所述候选坐标系的坐标轴；其中，所述坐标轴的方向，是根据处于所述坐标轴上的所述第一标记点与所述原点的距离确定的。


3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：
将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；
采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置；
根据各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置，确定对应的目标编码。


4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：
将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；
采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点与所述标准坐标系中参考轴之间的夹角和/或各所述第二标记点与所述标准坐标系原点的距离；
根据各所述第二标记点与所述标准坐标系中参考轴之间的夹角和/或各所述第二标记点与所述标准坐标系原点的距离，确定对应的目标编码。


5.根据权利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码之后，还包括：
若所述第二标记点的个数小于设定阈值个数，则查询所述目标编码对应的辅助标记点在所述世界坐标系中的第一坐标位置，以及在所述标准坐标系中的坐标位置；
采用所述仿射变换矩阵，将所述辅助标记点在所述标准坐标系中的坐标位置变换至所述候选坐标系下，以得到所述辅助标记点在所述候选坐标系中的坐标位置；
根据所述候选坐标系的原点在所述图像中的坐标位置，确定所述辅助标记点在所述图像中的第二坐标位置；
将所述辅助标记点确定为在所述世界坐标系中处于所述第一坐标位置，且在所述图像中处于第二坐标位置的第二标记点。


6.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述获取图像传感器采集的图像之后，还包括：
根据所述图像中各像素点的取值，确定各标记点；
从各所述标记点中识别出各所述第一标记点；其中，所述第一标记点的位置分布符合设定的几何约束条件。


7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系之后，还包括：
在所述候选坐标系中，确定所述第二标记点的设定分布范围；
将处于所述设定分布范围内的所述标记点作为所述第二标记点。


8.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：
校验所述第二标记点的数量；
若校验通过，则根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码。


9.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标编码，查询得到各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置，包括：
在建立的导航地图中，查询所述目标编码，得到所述目标编码所属位置标识在所述世界坐标系中的位姿；
根据所述位置标识在所述世界坐标系中的位姿，以及各所述第二标记点在所述位置标识所在的标准坐标系中的坐标位置，确定各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置。


10.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿，包括：
根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，采用透视n点PnP算法，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦刚，高梓翔，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11