【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人系统及人工耳蜗微创植入手术装置
本专利技术涉及微创手术
，具体而言，涉及一种微创手术机器人系统及人工耳蜗微创植入手术装置。
技术介绍
我国听力残疾人数近2800万，重度耳聋患者超过300万，人工耳蜗植入是治疗重度、极重度感音神经性聋最确切的手段，传统植入方式为使术野暴露充分，需行耳后大切口且切除较大范围的乳突，因此传统植入方式不仅创伤大且耗时，并且耳蜗电极的植入由医生操作，植入效果主要取决于医生。随着计算机和视觉等技术的发展，逐渐摒弃了传统的植入方式，导航下的微创手术逐渐推广，不仅减小了手术创伤，还提高了手术精度。但是现有的微创手术机器人系统，不仅是对耳部进行微创手术时，而且在对鼻、咽喉等进行手术时，都是先对待病人的待手术区域进行CT扫描，在机器人末端安装标定靶，并把标定靶扫描到CT影像中，通过对该CT影像中若干标定靶点的坐标与标定靶点在机器人下坐标的关系，求解CT坐标与机器人坐标的转换矩阵，然后将两者坐标进行导航配准，最后机器人才能进行手术操作，导致过程繁琐，浪费大量时间，完成一次手术的效率
【技术保护点】
1.一种微创手术机器人系统，其特征在于，包括：/n机器人本体(1)；/n三维影像模块(2)，其设置于所述机器人本体(1)的前端，所述三维影像模块(2)用于扫描病人患处的三维数据并生成三维模型；/n手术规划模块，用于依据所述三维模型而制定手术路径；/n人机交互显示器(3)，其设置于所述机器人本体(1)的后端；/n机械臂(4)，其设置于所述机器人本体(1)上，所述机械臂(4)的前端适于安装手术器械(5)，所述机械臂(4)用于进行手术操作；以及/n控制模块，与所述机器人本体(1)、所述三维影像模块(2)、所述手术规划模块、所述机械臂(4)和所述人机交互显示器(3)通信连接，用于根...
【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人系统，其特征在于，包括：
机器人本体(1)；
三维影像模块(2)，其设置于所述机器人本体(1)的前端，所述三维影像模块(2)用于扫描病人患处的三维数据并生成三维模型；
手术规划模块，用于依据所述三维模型而制定手术路径；
人机交互显示器(3)，其设置于所述机器人本体(1)的后端；
机械臂(4)，其设置于所述机器人本体(1)上，所述机械臂(4)的前端适于安装手术器械(5)，所述机械臂(4)用于进行手术操作；以及
控制模块，与所述机器人本体(1)、所述三维影像模块(2)、所述手术规划模块、所述机械臂(4)和所述人机交互显示器(3)通信连接，用于根据所述三维影像模块(2)和所述手术规划模块提供的信息控制所述机械臂(4)进行手术操作；
其中，所述机械臂(4)与所述三维影像模块(2)以及所述机器人本体(1)为一体式结构，所述机械臂(4)和所述三维影像模块(2)固联安装。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人系统，其特征在于，还包括：
配准模块，用于对所述三维影像模块(2)的坐标系和所述机械臂(4)的坐标系进行坐标系配准。
3.根据权利要求1所述的微创手术机器人系统，其特征在于，所述三维影像模块(2)为CBCT影像系统。
4.根据权利要求3所述的微创手术机器人系统，其特征在于，所述三维影像模块(2)包括回转关节(21)、俯仰关节(22)和CBCT扫描臂(23)，所述回转关节(21)与所述机器人本体(1)的前端铰接，两个所述俯仰关节(22)分别与所述回转关节(21)的左侧和右侧铰接，所述CBCT扫描臂(23)与所述俯仰关节(22)的前端连接。
5.根据权利要求1所述的微创手术机器人系统，其特征在于，所述微创手术机器人系统还包括手术导航系统(6)，所述手术导航系统(6)用于实时监测所述病人患处的位置以及所述手术器械(5)的位置。
6.根据权利要求5所述的微创手术机器人系统，其特征在于，所述手术导航系统(6)包括双目摄像头(61)、示踪器(62)和标记点，所述双目摄像头(61)设置在所述机械臂(4)上，所述示踪器(62)适于安装在所述病人患处附近，所述标记点适于设置在所述手术器械(5)上...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜志江，于洪健，王吉，刘恒嘉，王建国，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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