用于在手术机器人系统中使用的钉仓组件技术方案

一种用于在手术机器人系统中使用的末端执行器组件包含砧座组件和可操作地联接到所述砧座组件的钉仓组件。所述钉仓组件包含：底盘，其限定在其中的细长通道；钉仓主体，其被配置成可拆卸地接收在所述底盘的所述细长通道中；和装运楔，其可拆卸地联接到所述钉仓主体且至少部分覆盖所述钉仓主体的组织接触表面。所述装运楔具有在其上的机器可读介质，所述机器可读介质存储所述钉仓主体的特性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在手术机器人系统中使用的钉仓组件
技术介绍
手术机器人系统一直用于微创医疗手术。一些手术机器人系统包含支撑手术机器人臂的控制台和具有安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如，钳子或抓取工具)的手术器械。机器人臂向手术器械提供机械动力来实现其操作和移动。手动操作的手术器械通常包含用于致动手术器械的功能的手柄组件。然而，当使用机器人手术系统时，通常不存在手柄组件来致动末端执行器的功能。因此，为了将每一个独特手术器械与机器人手术系统一起使用，使用器械驱动单元与所选择的手术器械接合来驱动手术器械的操作。器械驱动单元通常经由滑件联接到机器人臂。滑件允许器械驱动单元和所附接的手术器械沿着滑件的轴线移动，从而提供用于调整手术器械的末端执行器的轴向位置的装置。在一些机器人系统中，手术器械的末端执行器包含支撑砧座组件的第一钳口和支撑钉仓组件的第二钳口。仓组件通常是可更换的，以允许在手术过程期间重复使用末端执行器。可以用于具有例如厚度、密度等不同性质的组织上的多种配置提供可更换的仓组件。例如，不同钉仓组件可具有不同大小的钉和/或钉可以不同配置布置。手术机器人系统需要更新其操作参数，以符合被选择使用的特定仓组件的规格。
技术实现思路
根据本公开的方面，一种用于在手术机器人系统中使用的末端执行器组件包含砧座组件和可操作地联接到砧座组件的钉仓组件。钉仓组件包含：底盘，其限定在其中的细长通道；钉仓主体，其被配置成可拆卸地接收在底盘的细长通道中；和装运楔，其可拆卸地联接到钉仓主体。装运楔至少部分覆盖钉仓主体的组织接触表面且具有在其上的机器可读介质，所述机器可读介质存储钉仓主体的特性。在各方面中，机器可读介质可包含条形码、近场通信标签、射频识别装置标签和/或快速响应码。在另外的方面中，机器可读介质可印刷在装运楔上。在其它方面中，钉仓主体的特性可包含钉仓主体的序列号、钉仓主体的长度或重新排序码。在各方面中，装运楔可包含从其近端部分延伸的凸起部分，所述凸起部分被配置成防止仓组件向砧座组件接近。在一些方面中，装运楔可包含从其远端延伸的突起，所述突起被定位且被配置成由临床医生抓握以便于将装运楔与仓组件分离。在其它方面中，装运楔可包含多个凸片，所述多个凸片被配置成接合钉仓主体以将装运楔可释放地紧固到钉仓主体。在本公开的另一个方面中，提供一种在机器人手术过程中使用末端执行器组件的方法。将钉仓组件的钉仓主体装载到限定在钉仓组件的底盘中的细长通道中。装运楔至少部分覆盖钉仓主体的组织接触表面且可拆卸地联接到钉仓主体。扫描安置在装运楔上的机器可读介质以识别钉仓主体的特性，并且击发钉仓主体。一些方法可进一步包含停用钉仓主体的另一次击发。一些方法可进一步包含从底盘移除钉仓主体且将另一个钉仓主体装载到底盘的细长通道中。另一个装运楔至少部分覆盖另一个钉仓主体的组织接触表面且可拆卸地联接到其上。另一个装运楔具有在其上的机器可读介质，所述机器可读介质存储另一个钉仓主体的特性。一些方法可进一步包含扫描安置于在另一个装运楔上的机器可读介质以识别另一个钉仓主体的特性，并且击发另一个钉仓主体。下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的另外细节和方面。如本文中所使用，术语平行和垂直应理解为包含与真实平行和真实垂直相差约+或-10度的基本上平行和基本上垂直的相对配置。附图说明在本文中参考附图描述本公开的实施例，其中：图1是根据本公开的包含手术器械的手术机器人系统的示意图；图2是图1中所示出的手术器械的末端执行器组件的侧透视图；图3是包含钉仓主体和装运楔的图2的末端执行器组件的钉仓组件的后透视图；以及图4是装载到钉仓组件的底盘中的图3的钉仓主体和装运楔的后透视图。具体实施方式参考图式详细地描述本专利技术所公开的手术机器人系统和其手术器械的实施例，图式中相同的附图标记指代若干视图中的每一个视图中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远端”是指手术机器人系统或其部件中最靠近患者的那个部分，而术语“近端”是指手术机器人系统或其部件中更远离患者的那个部分。如下文将详细地描述，提供一种用于在手术机器人系统中使用的末端执行器组件。末端执行器组件包含钉仓主体，所述钉仓主体具有可拆卸地联接到其上的装运楔。装运楔被配置成防止末端执行器组件的接近和/或击发，直到将所述末端执行器组件从钉仓主体移除为止。装运楔具有印刷在其上的机器可读介质(例如，条形码、RFID标签或NFC标签)。机器可读介质存储钉仓主体的身份标识以允许手术机器人系统设置操作被选择使用的特定类型的钉仓主体所需的参数。下文进一步详述所公开的末端执行器组件的其它特征和益处。首先参考图1，例如手术机器人系统1等手术系统大体上包含多个手术机器人臂2、3；细长形滑件13，其联接到机器人臂2、3中的每一个机器人臂的端部；器械驱动单元20，其可拆卸地附接到滑件13且被配置成沿着滑件13移动；机电手术器械10，其可操作地联接到器械驱动单元20且具有末端执行器组件100(图2-4)；控制装置4；和操作控制台5，其与控制装置4联接。操作控制台5包含：显示装置6，其被特定地设置成显示三维图像；以及手动输入装置7、8，借助于所述手动输入装置，例如外科医生等人员(未示出)能够在第一操作模式下远程操控机器人臂2、3，如大体上为所属领域技术人员所知。机器人臂2、3中的每一个机器人臂可由通过接合件连接的多个构件组成。机器人臂2、3可由连接到控制装置4的电驱动器(未示出)驱动。控制装置4(例如，计算机)被设置成特定地借助于计算机程序激活驱动器，其方式为使得机器人臂2、3、所附接的器械驱动单元20以及因此机电器械10根据借助于手动输入装置7、8限定的移动而执行期望的移动。控制装置4还可被设置，其方式为使得控制装置调节器械驱动单元20沿着滑件13的移动、机器人臂2、3的移动和/或驱动器的移动。手术机器人系统1被配置成在躺在手术台“ST”上待借助于例如具有末端执行器组件100的机电器械10(图2-4)等手术器械以微创方式治疗的患者“P”上使用。手术机器人系统1还可包含多于两个机器人臂2、3，额外的机器人臂同样连接到控制装置4并可借助于操作控制台5进行远程操控。手术器械，例如机电手术器械10(包含机电末端执行器组件100)，也可附接到额外机器人臂。控制装置4可控制多个电机，例如电机(电机1…n)，其中每一个电机被配置成在多个方向上驱动机器人臂2、3的移动。另外，控制装置4可控制器械驱动单元20的多个驱动电机(未示出)以驱动手术器械10的各种操作。器械驱动单元20将动力和致动力从其电机传递到机电器械10的从动构件(未示出)，以最终驱动机电器械10的末端执行器组件100的部件的移动，例如刀片(未示出)的移动和/或末端执行器组件100的钳口构件102、104(图2-4)的闭合和打开。对于机器人手术系统的构造和操作的详细描述，可以参考第8,828,023号美国专利，其标题为“医疗工作站(Me本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在手术机器人系统中使用的末端执行器组件，所述末端执行器组件包括：/n砧座组件；和/n钉仓组件，其可操作地联接到所述砧座组件，所述钉仓组件包含：/n底盘，其限定在其中的细长通道；/n钉仓主体，其被配置成可拆卸地接收在所述底盘的所述细长通道中；和/n装运楔，其可拆卸地联接到所述钉仓主体且至少部分覆盖所述钉仓主体的组织接触表面，其中所述装运楔具有安置在其上的机器可读介质，所述机器可读介质存储所述钉仓主体的特性。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180423 US 62/661,3331.一种用于在手术机器人系统中使用的末端执行器组件，所述末端执行器组件包括：
砧座组件；和
钉仓组件，其可操作地联接到所述砧座组件，所述钉仓组件包含：
底盘，其限定在其中的细长通道；
钉仓主体，其被配置成可拆卸地接收在所述底盘的所述细长通道中；和
装运楔，其可拆卸地联接到所述钉仓主体且至少部分覆盖所述钉仓主体的组织接触表面，其中所述装运楔具有安置在其上的机器可读介质，所述机器可读介质存储所述钉仓主体的特性。


2.根据权利要求1所述的末端执行器组件，其中所述机器可读介质选自由以下组成的组：条形码、近场通信标签、射频识别装置标签和快速响应码。


3.根据权利要求1所述的末端执行器组件，其中所述机器可读介质印刷在所述装运楔上。


4.根据权利要求1所述的末端执行器组件，其中所述钉仓主体的所述特性包含以下中的至少一个：所述钉仓主体的序列号、所述钉仓主体的长度或重新排序码。


5.根据权利要求1所述的末端执行器组件，其中所述装运楔包含从其近端部分延伸的凸起部分，所述凸起部分被配置成防止所述钉仓组件向所述砧座组件接近。


6.根据权利要求1所述的末端执行器组件，其中所述装运楔包含从其远端延伸的突起，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：托马斯赫斯勒，安东尼卡尔德罗尼，戴维叶尔米内，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US