【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能信息处理领域，涉及机器人研究领域的自主导航控制 的避障与定位技术，具体涉及一种。技术背景实现机器人在结构化或非结构化环境中的自主移动，机器人需要具备 自主定位、地图建模、路径规划以及导航控制等功能。所有机器人的智能 行为都需要与环境进行主动交互，具有识别周围环境信息的能力。其中最 重要的信息是距离信息，可以通过超声传感器、激光传感器等获得。由于 超声传感器功耗小，简单实用，因此广泛应用于机器人领域。由于单一传 感器信号难以保证输入信息的准确性和可靠性，不足以反映外界环境信 息，致使决策系统无法做出正确的决策。采用多个传感器则有很多优点， 如多个传感器可提供同一环境的冗余信息和互补信息。但是传感器数量的 增加也加重系统负担，同时假信息的传入概率也同时增加。如何对多个传 感器信息进行采集与处理，使它们为决策系统提供真实的环境信息将是解 决问题的关键。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有机器人传感技术的不足，提供一种多路传 感器数据采集与处理方法，提高移动机器人的定位精度，通过采用多传感 器信息融合技术，实现机器人对周围环境信息的快速识别。...
【技术保护点】
多路超声波传感器信号处理方法，采用数字处理器ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ作为多传感器数据采集与处理单元，超声波传感器的谐振频率为４０ｋＨｚ，其特征在于该方法的具体步骤是：（１）将数字处理器ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ初始化，包括参数初始化、变量初始化、系统寄存器初始化；（２）设定多路传感器数据采集通道，即将多个超声波发射传感器与数字处理器ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ对应的输出端口连接、将多个超声波接收传感器与数字处理器ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ对应的输入端口连接，超声波发射传感器与超声波接收传感器数量相同；（３）设定数字处理器ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ的定时器Ｔ１为连续计数模式，...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：戴国骏，张怀相，曾虹，张翔，周文晖，申兴发，杨昆，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]
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