一种煤样瓶存取机械手及煤样瓶存取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种煤样瓶存取机械手，包括直线驱动机构、旋转平台、机械手臂；直线驱动机构与旋转平台连接、并控制旋转平台沿X轴移动；旋转平台与机械手臂连接、并控制机械手臂绕平行于Y轴的旋转中心翻转，在旋转平台位于远端的状态下，夹持有煤样瓶的机械手臂绕旋转中心在水平位置和竖直位置之间翻转，以便在煤样瓶柜中取放煤样瓶。本申请提供的煤样瓶存取机械手可以在占用较小空间的情况下实现煤样瓶的存取，提高煤样瓶柜的柜体空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种煤样瓶存取机械手及煤样瓶存取系统
本技术涉及煤炭采样分析
，更具体地说，涉及一种煤样瓶存取机械手。
技术介绍
在煤炭的结算过程中需要对煤炭进行采样分析，制作的分析样品需要留存一份进行备查。备查样一般存放于自动的存样柜内，备查样一般封装在特制的煤样瓶中，存样柜内的机械手可以实现煤样瓶的自动存放自动抓取，实现煤炭样品的自动存查。目前煤样瓶在柜内的存放方式有直立和横卧两种方式，在进行直立存放时，煤样瓶的瓶身处于直立状态；在进行横卧存放时，煤样瓶的瓶身处于水平状态。对于横卧放置的方式，现有技术中，机械手大多采用旋转臂和夹爪的组合方式，夹爪在从煤样瓶柜中夹取到煤样瓶后，旋转臂带动夹爪从旋转一定角度。且在两排煤样瓶柜并排摆放时，为了保障夹爪能够在两排煤样瓶柜中自由作业，夹爪的旋转中心会设置在两排柜体的中间。然而，当煤样瓶长度增加时，将煤样瓶完全抽出煤样瓶柜所需移动的直线距离会增大，进而导致相邻两排柜体的间距随之增加，造成柜体的整体空间利用率低。综上所述，如何提高煤样瓶柜的空间利用率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。...

【技术保护点】
1.一种煤样瓶存取机械手，其特征在于，包括：/n直线驱动机构，与旋转平台(3)连接、用于控制所述旋转平台(3)沿X轴在近端和远端之间移动；所述近端、所述远端分别为所述直线驱动机构靠近、远离煤样瓶柜的端部；/n所述旋转平台(3)，与机械手臂(4)连接、用于控制所述机械手臂(4)绕平行于Y轴的旋转中心翻转，所述Y轴与所述X轴为水平面中垂直分布的两个坐标轴；/n所述机械手臂(4)，在所述旋转平台(3)位于所述远端的状态下，夹持有煤样瓶(9)的所述机械手臂(4)绕所述旋转中心在水平位置和竖直位置之间翻转，以便在所述煤样瓶柜中取放煤样瓶(9)。/n

【技术特征摘要】
1.一种煤样瓶存取机械手，其特征在于，包括：
直线驱动机构，与旋转平台(3)连接、用于控制所述旋转平台(3)沿X轴在近端和远端之间移动；所述近端、所述远端分别为所述直线驱动机构靠近、远离煤样瓶柜的端部；
所述旋转平台(3)，与机械手臂(4)连接、用于控制所述机械手臂(4)绕平行于Y轴的旋转中心翻转，所述Y轴与所述X轴为水平面中垂直分布的两个坐标轴；
所述机械手臂(4)，在所述旋转平台(3)位于所述远端的状态下，夹持有煤样瓶(9)的所述机械手臂(4)绕所述旋转中心在水平位置和竖直位置之间翻转，以便在所述煤样瓶柜中取放煤样瓶(9)。


2.根据权利要求1所述的煤样瓶存取机械手，其特征在于，所述直线驱动机构包括左右滑动驱动电机(2)和左右滑动模块(1)，所述左右滑动模块(1)包括丝杆和与所述丝杆螺纹配合的滑动螺母，所述左右滑动驱动电机(2)与所述丝杆连接并控制所述丝杆旋转，所述滑动螺母与所述旋转平台(3)连接。


3.根据权利要求1所述的煤样瓶存取机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄峥，王震宇，
申请(专利权)人：长沙开元仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43