一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统，属于自动调平技术领域，包括以下步骤：S1：驱动力矩均值计算；S2：辅助撑腿落地力矩预测及水平度值趋势预测。本发明专利技术能够自动判断出每条辅助撑腿在不同环境工况下辅助撑腿驱动力矩值，也解决辅助撑腿由于加工精度、装配质量等问题造成的驱动力矩不均衡带来的落地判断困难等技术问题，实现了每一条辅助撑腿驱动力矩的自动研判，提高了调试效率，降低了加工成本；并通过对撑腿驱动力矩的预测技术及水平度预测技术，有效保证了辅助撑腿落地的稳固性，避免了辅助撑腿支架等结构强度问题导致撑腿伸出过长破坏调平精度等问题，降低了辅助撑腿对已调平的水平度的影响，提高了系统可靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统
本专利技术涉及自动调平
，具体涉及一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统。
技术介绍
自动调平技术广泛运用与工业及军事装备等需要对装载平台进行调平的设备中，在某些特定需求下，装载平台过长或者装载平台上装备在工作时其工作范围过大，远远超出其自动调平撑腿的支撑范围，这种工况下需要对原有的自动调平平台增加辅助调平撑腿以增加装载平台的支撑负载能力，自动调平平台与负载组成工作系统。如图1所示，自动调平平台包括装载平台1、四个辅助撑腿3、四个辅助撑腿支臂4、四个自动调平撑腿2与设置在装载平台1上的水平传感器5。辅助撑腿是作为自动调平撑腿的补充，运输时辅助撑腿是收回的，工作时，在调平主撑腿完成平台的自动调平功能后，辅助撑腿伸出并且支撑到地面，辅助撑腿伸出支撑到地面后还不允许破坏已经完成的调平精度(调平度变化要在要求范围内)，辅助撑腿只是起到一个支撑作用，但是辅助撑腿也需要稳固支撑到地面，现有的辅助撑腿常采用电动撑腿或者液压撑腿的形式，电动撑腿是由交流伺服电机通过减速机带动丝杠转动，进而带动撑腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：驱动力矩均值计算/n辅助撑腿开始伸出，对辅助撑腿的驱动力矩进行实时检测，计算出当前环境及工况条件下力矩平均值，并确定辅助撑腿当前的落地力矩检测阀值；/nS2：辅助撑腿落地力矩预测及水平度值趋势预测/n辅助撑腿伸出至落地过程中，对辅助撑腿当前的驱动力矩值进行检测，利用步骤S1中确定的落地力矩检测阀值判断是否达到落地力矩停止动作条件；同时实时采集载体平台水平度值，对水平度变化进行趋势分析，判断是否达到水平度停止动作条件；上述两种判断过程同时进行，任一判断过程达到停止动作条件后立即停止辅助撑腿动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：驱动力矩均值计算
辅助撑腿开始伸出，对辅助撑腿的驱动力矩进行实时检测，计算出当前环境及工况条件下力矩平均值，并确定辅助撑腿当前的落地力矩检测阀值；
S2：辅助撑腿落地力矩预测及水平度值趋势预测
辅助撑腿伸出至落地过程中，对辅助撑腿当前的驱动力矩值进行检测，利用步骤S1中确定的落地力矩检测阀值判断是否达到落地力矩停止动作条件；同时实时采集载体平台水平度值，对水平度变化进行趋势分析，判断是否达到水平度停止动作条件；上述两种判断过程同时进行，任一判断过程达到停止动作条件后立即停止辅助撑腿动作。


2.根据权利要求1所述的一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，驱动力矩均值计算的具体过程如下：
S11：启动辅助撑腿伸出后，对辅助撑腿驱动力矩值进行周期性采集，共采集多次，；
S12：采集完毕后，用采集的总驱动力矩值和除以采集次数，得到驱动力矩均值；
S13：将驱动力矩均值乘以落地检测力矩值系数，进而确定落地力矩检测阀值。


3.根据权利要求2所述的一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于：所述步骤S11中的采集周期为100ms，所述步骤S12中的采集次数为50次，所述步骤S13中的落地检测力矩值系数为110％。


4.根据权利要求1所述的一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，辅助撑腿落地力矩预测过程如下：
S211：辅助撑腿伸出过程中对辅助撑腿当前的驱动力矩值进行周期性检测；
S212：当驱动力矩值是否持续多次大于落地力矩检测阀值，停止当前辅助撑腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐非骏，邱建朋，杨帆，王贺，李旺，张腊梅，何张强，吴后平，桑青华，周杨，张瑞珏，严诺，李红，李付军，程翔宇，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十八研究所，
类型：发明
国别省市：安徽;34