面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法技术

本发明专利技术公开了一种面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，首先，脑控驾驶员依靠车辆状态和环境信息决策一个脑控命令，包括方向盘向左、方向盘向右和方向盘保持；然后，根据所使用的脑机接口的类型，通过用户界面向脑控驾驶员施加相应的刺激，包括：旋转范式图片；将采集到的脑电图信号经过信号解码后作为一路输入信号发送至模糊脑控融合控制器，模糊脑控融合控制器实时综合脑控命令以及当前车辆状态，通过模糊规则本着尽量尊重人的主观想法的原则决定是否执行脑控命令以及如何执行脑控命令，最终输出一个方向盘转角，发送给车辆，实现了自动控制与脑控的协同控制，从而提高了脑控系统的性能。

【技术实现步骤摘要】
面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法
本专利技术涉及一种脑控车辆的控制方法，尤其涉及一种面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法。
技术介绍
目前人机的混合智能成为了人工智能的一种高级形式。在人机混合智能里面，有很多种范式，其中之一就是脑机接口。脑机接口(BCI)分析脑信号以了解可用于控制各种机器的人的意图和状态。由于其出色的时间分辨率，无创性和良好的便携性，与其他神经成像技术相比，脑电图(EEG)的应用更加广泛。基于脑电图(EEG)信号进行控制的研究有很多，比如肌电假肢，脑控轮椅，脑控机器人，脑控无人机，脑控车辆等等。脑控车辆(BCV)是指通过脑机接口(Brain-ComputerInterface,BCI)解析驾驶员的脑电信号(EEG)从而获得控制命令的车辆。脑控车辆的研究既能够促进人工智能的发展，还能够扩大残疾人或一些肢体运动受限者的活动范围与生活能力，所以BCV的研究有重要意义和广阔的应用前景。目前有很多脑电信号被用于建立BCI系统，在BCV上应用最多的EEG信号主要有3种，分别为P300诱发电位、稳态视觉诱发电位(SSVEP)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，其特征在于，该控制方法包括：/n首先，脑控驾驶员依靠车辆状态和环境信息决策一个脑控命令，包括方向盘向左、方向盘向右和方向盘保持；然后，根据所使用的脑机接口的类型，通过用户界面向脑控驾驶员施加相应的刺激，包括：旋转范式图片；此时通过脑电信号采集装置采集脑控驾驶员的脑电图信号，采集到的脑电图信号经过信号解码后作为一路输入信号发送至模糊脑控融合控制器，所述模糊脑控融合控制器实时综合所述脑控命令以及当前车辆状态，确定一个方向盘转角，并发送到车辆，从而实现自动控制与脑控的协同控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
首先，脑控驾驶员依靠车辆状态和环境信息决策一个脑控命令，包括方向盘向左、方向盘向右和方向盘保持；然后，根据所使用的脑机接口的类型，通过用户界面向脑控驾驶员施加相应的刺激，包括：旋转范式图片；此时通过脑电信号采集装置采集脑控驾驶员的脑电图信号，采集到的脑电图信号经过信号解码后作为一路输入信号发送至模糊脑控融合控制器，所述模糊脑控融合控制器实时综合所述脑控命令以及当前车辆状态，确定一个方向盘转角，并发送到车辆，从而实现自动控制与脑控的协同控制。


2.根据权利要求1所述的面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，其特征在于，所述的脑机接口的类型为基于旋转视觉感知的稳态运动诱发电位的脑机接口。


3.根据权利要求2所述的面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，其特征在于，基于旋转视觉感知的稳态运动诱发电位的脑机接口，通过用户界面向脑控驾驶员施加相应的施加的过程是：用户界面上设有的旋转范式图片包括3个旋转频率不同的旋转范式图案，驾驶员通过注视用户界面中的3个旋转频率不同的旋转范式图案来产生代表3种转向命令的脑电图信号。


4.根据权利要求1所述的面向脑控车辆的意图优先模糊融合控制方法，其特征在于，所述的模糊脑控融合控制器的建立过程是：首先确定该控制器的输入变量和输出变量；其次是确定输入变量和输出变量的隶属度函数；然后在一组基于误差和误差导数的模糊控制规则的基础上，结合实际仿真实验过程，在不同情况下对最优决策做出更符合人主观意图的调整，得出一组融合脑控信号以后的模糊控制规则；再次是确定模糊推理的合成运算方法，最后是确定反模糊化的方法。...

【专利技术属性】
技术研发人员：董娜，张文锜，李英杰，高忠科，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12