一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质，包括：扫描锌液表面，获得锌液表面的第一高度数据；根据第一高度数据构建锌液表面的第一三维形貌图；确定第一三维形貌图的第一最低点，并将第一最低点所在的平面作为第一三维形貌图的第一基础平面；确定第一三维形貌图中的各个第一关注区域；根据锌液表面与第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个第一关注区域在锌液表面对应的第一锌渣区域；根据各个第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将第一捞取信号发送至捞取设备，使得捞取设备对各个第一锌渣区域执行捞渣作业。本申请提高了锌渣捞取的速度和准确度，进而提高热镀锌汽车板的生产效率以及生成质量，降低热镀锌汽车板的废品率。

【技术实现步骤摘要】
一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质
本专利技术涉及热镀锌
，尤其涉及一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质。
技术介绍
热镀锌产品是钢铁材料中最常见、最有效和最经济的耐腐蚀产品之一。随着热镀锌板在高档汽车板市场的广泛应用，主机厂对热镀锌板质量的要求进一步提高，镀锌产品的表面质量已经成为热镀锌生产企业的关注重点。热镀锌汽车板的锌渣缺陷是连续热镀锌带钢镀层表面的常见缺陷，其产生原因是由于锌锅中的锌渣富集，锌渣运动并粘接到带钢表面形成缺陷。捞渣作业是降低汽车外板出现锌渣缺陷几率的有效手段。相关技术中提供了多种手段实现捞渣作业，包括人工捞渣和机器人捞渣。其中，机器人捞渣虽然在一定程度上改善了人工捞渣过程中，锌锅区域恶劣作业环境下作业人员简单重复和劳动强度大等问题，部分实现了人工捞渣的替代。但是机器人采用循环捞渣作业模式，驱动捞渣勺定时扫掠覆盖整个捞渣区域，这种“盲捞”作业方式的作业效率低，无法满足热镀锌汽车板的作业效率。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中只能通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锌渣捞取方法，其特征在于，所述方法包括：/n扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据；/n根据所述第一高度数据构建所述锌液表面的第一三维形貌图；/n确定所述第一三维形貌图的第一最低点，并将所述第一最低点所在的平面作为所述第一三维形貌图的第一基础平面；/n确定所述第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，所述第一关注区域是指高出所述第一基础平面，并被多个连续所述第一最低点围合形成的区域；/n根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域；/n根据各个所述第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将所述第一捞取信号发送至捞取设备，使得...

【技术特征摘要】
1.一种锌渣捞取方法，其特征在于，所述方法包括：
扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据；
根据所述第一高度数据构建所述锌液表面的第一三维形貌图；
确定所述第一三维形貌图的第一最低点，并将所述第一最低点所在的平面作为所述第一三维形貌图的第一基础平面；
确定所述第一三维形貌图中的各个第一关注区域；其中，所述第一关注区域是指高出所述第一基础平面，并被多个连续所述第一最低点围合形成的区域；
根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域；
根据各个所述第一锌渣区域产生第一捞取信号，并将所述第一捞取信号发送至捞取设备，使得所述捞取设备对各个所述第一锌渣区域执行捞渣作业。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域之后，所述方法还包括：
确定所述第一三维形貌图中各个所述第一关注区域的最高点；
将各个所述第一关注区域的所述最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；
从所述有序集合中取出前n个所述最高点，根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个所述最高点在所述锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将所述第一实际锌渣点位对应的所述第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；
根据各个所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个所述第二锌渣区域的第一捞渣路径；
根据所述第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将所述第二捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在触发所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业时，所述方法还包括：
在所述捞取设备每对一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的所述第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；
当N＜n时，触发所述捞取设备继续沿着所述第一捞渣路径对下一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业；
当N＝n时，执行以下步骤：
重新扫描所述锌液表面，获得所述锌液表面的第二高度数据；
根据所述锌液表面的所述第二高度数据构建所述锌液表面的第二三维形貌图；
确定所述第二三维形貌图的第二最低点，并将所述第二最低点所在的平面作为所述第二三维形貌图的第二基础平面；
确定所述第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，所述第二关注区域是指高出所述第二基础平面，并被多个连续所述第二最低点围合形成的区域；
根据所述锌液表面与所述第二三维形貌图之间的映射关系，确定所述第二关注区域在所述锌液表面对应的第三锌渣区域；
根据所述第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将所述第三捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备对所述第三锌渣区域执行捞渣作业。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的所述第一实际锌渣点位对应的所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的所述第二锌渣区域的第二捞渣路径；
根据所述第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将所述第四捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第二捞渣路径对各个未执行捞渣作业的所述第二锌渣区域执行捞渣作业。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，陈丽娟，彭炜，刘傲，周诗正，李金，杨芃，钟荣飞，唐华，
申请(专利权)人：武汉钢铁有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42