车桥平衡控制系统、方法、装置以及平台车、存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车桥平衡控制系统、方法、装置以及平台车、存储介质，其中的控制系统包括：角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；控制装置根据角度传感器检测的变幅角度和限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于整机状态向平衡执行单元发送相对应的控制指令，根据整机状态和反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。本公开的系统、方法、装置以及平台车、存储介质，能够提高控制的可靠性、稳定性；提高车辆工作的可靠性，防止引发安全事故，并且整体控制架构符合标准的要求。

【技术实现步骤摘要】
车桥平衡控制系统、方法、装置以及平台车、存储介质
本专利技术涉及高空作业
，尤其涉及一种车桥平衡控制系统、方法、装置以及高空作业平台车、存储介质。
技术介绍
自行走式高空作业平台能够利用自身动力在工作场地或场地之间短距离行走，用来运送工作人员和使用器材到指定高度进行作业。车桥平衡系统用来保证高空作业平台行走过程中的稳定性，即保证转台以上的平稳性。当高空作业平台处在收藏模式，行走时，车桥平衡阀打开，在高低不平的路面(落差小于150mm)车桥自适应调整，保证上车平稳，操作人员能够舒适操作。当高空作业平台处在作业模式，即臂架举升或伸出，此时整机中心上升，行走时，车桥平衡阀关闭锁死，保证对于落差大于150mm高低不平路面时，不会因为车桥平衡调平触发，引发侧倾风险。现有的车桥平衡控制系统有两种控制方案：第一种是车桥平衡液压闭式调平，不区分收藏模式行驶和作业模式行驶两种状态，车桥平衡均正常工作。由于不区分收藏模式行驶和作业模式行驶两种状态，对于整车臂架起升在较高位置，执行行走的状况下，对于较差的路况，整机侧倾风险急剧增加；第二种是电控车桥平衡，仅依靠车桥平衡阀单独工作。车桥平衡阀得电打开，失电关闭。如果车桥平衡阀出现卡阀故障，将脱离电控限制，该功能将一直保持，引发作业模式下行走侧倾风险；并且，现有的车桥平衡控制系统的电气硬件不是双通道冗余安全型设备，达不到CE安全技术规范的安全要求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种车桥平衡控制系统、方法、装置以及高空作业平台车、存储介质。根据本公开的第一方面，提供一种车桥平衡控制系统，包括：角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；所述角度传感器用于检测臂架的变幅角度，其中，所述臂架用于举升作业平台；所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；所述控制装置，分别与所述角度传感器、所述限位开关和所述平衡执行单元电连接，用于根据所述角度传感器检测的所述变幅角度和所述限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向所述平衡执行单元发送相对应的控制指令；所述平衡执行单元用于基于所述控制指令进行相应的操作，并向所述控制装置发送反馈信息；所述控制装置还用于根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。可选地，所述平衡执行单元包括：主控阀、车轿平衡阀、主控阀反馈压力传感器和车桥平衡阀反馈压力传感器；所述主控阀和所述车轿平衡阀基于所述控制指令进行相应的操作；所述反馈信号包括：所述主控阀反馈压力传感器检测的第一压力值和所述车桥平衡阀反馈压力传感器检测的第二压力值；其中，所述第一压力值用于表征所述主控阀是否得电打开，所述第二压力值用于表征所述车桥平衡阀是否得电打开。可选地，所述控制装置，用于当所述变幅角度大于角度阈值，或根据所述电信号确定所述限位开关被触发时，确定所述整机状态为工作状态，向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第一控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号失电关闭；所述控制装置，还用于判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都小于预设的压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。可选地，所述控制装置，用于当所述变幅角度小于或等于所述角度阈值并且根据所述电信号确定所述限位开关没有被触发时，如果所述高空作业平台执行行走动作，则确定所述整机状态为行走状态，向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第二控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号得电打开；所述控制装置，还用于判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都大于或等于所述压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。可选地，还包括：报警装置；所述控制装置，与所述报警装置电连接，用于在判断车桥平衡功能出现异常的状态下，向所述报警装置发送报警信号。可选地，所述角度传感器通过两条总线与所述控制装置电连接，用于通过所述两条总线向所述控制装置发送两个用于表征所述变幅角度的角度信号，其中，所述总线包括：CAN总线；所述控制装置，用于对两个角度信号进行校验，如果一个或两个角度信号没有通过校验，则确定所述角度传感器出现故障。可选地，所述限位开关通过两条信号线与所述控制装置电连接，通过两条信号线向所述控制装置发送两个电信号；所述控制装置，用于对两个电信号进行校验，如果一个或两个电信号没有通过校验，则确定所述限位开关出现故障。根据本公开的第二方面，提供一种高空作业平台车，包括：如上所述的车桥平衡控制系统。根据本公开的第三方面，提供一种车桥平衡控制方法，包括：获取角度传感器检测的变幅角度和限位开关发送的电信号；其中，所述角度传感器用于检测臂架的所述变幅角度，所述臂架用于举升作业平台；所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；根据所述变幅角度和所述电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向平衡执行单元发送相对应的控制指令；其中，所述平衡执行单元基于所述控制指令进行相应的操作，并发送反馈信息；根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。可选地，所述平衡执行单元包括：主控阀、车轿平衡阀、主控阀反馈压力传感器和车桥平衡阀反馈压力传感器；所述主控阀和所述车轿平衡阀基于所述控制指令进行相应的操作；所述反馈信号包括：所述主控阀反馈压力传感器检测的第一压力值和所述车桥平衡阀反馈压力传感器检测的第二压力值；其中，所述第一压力值用于表征所述主控阀是否得电打开，所述第二压力值用于表征所述车桥平衡阀是否得电打开。可选地，当所述变幅角度大于角度阈值，或根据所述电信号确定所述限位开关被触发时，确定所述整机状态为工作状态；向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第一控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号失电关闭；判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都小于预设的压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。可选地，当所述变幅角度小于或等于所述角度阈值并且根据所述电信号确定所述限位开关没有被触发时，如果所述高空作业平台执行行走动作，则确定所述整机状态为行走状态；向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第二控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号得电打开；判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都大于或等于所述压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。可选地，在判断车桥平衡功能出现异常的状态下，向报警装置发送报警信号。可选地，所述角度传感器通过两条总线发送两个用于表征所述变幅角度的角度信号，所述总线包括：CAN总线；所述方法还包括：对两个角度信号进行校验，如果一个或两个角度信号没有通过校验，则确定所述角度传感器出现故障。可选地，所述限位开关通过两条信号线发送两个电信号；所述方法还包括：对两个电信号进行校验，如果一个或两个电信号没有通过校验，则确定所述限位开关出现故障。根据本公开的第四方面，提供一种用于车桥平衡控制的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车桥平衡控制系统，包括：/n角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；/n所述角度传感器用于检测臂架的变幅角度；其中，所述臂架用于举升作业平台；/n所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；/n所述控制装置，分别与所述角度传感器、所述限位开关和所述平衡执行单元电连接，用于根据所述角度传感器检测的所述变幅角度和所述限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向所述平衡执行单元发送相对应的控制指令；/n所述平衡执行单元用于基于所述控制指令进行相应的操作，并向所述控制装置发送反馈信息；/n所述控制装置还用于根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种车桥平衡控制系统，包括：
角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；
所述角度传感器用于检测臂架的变幅角度；其中，所述臂架用于举升作业平台；
所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；
所述控制装置，分别与所述角度传感器、所述限位开关和所述平衡执行单元电连接，用于根据所述角度传感器检测的所述变幅角度和所述限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向所述平衡执行单元发送相对应的控制指令；
所述平衡执行单元用于基于所述控制指令进行相应的操作，并向所述控制装置发送反馈信息；
所述控制装置还用于根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。


2.如权利要求1所述的车桥平衡控制系统，其中，
所述平衡执行单元包括：主控阀、车轿平衡阀、主控阀反馈压力传感器和车桥平衡阀反馈压力传感器；
所述主控阀和所述车轿平衡阀基于所述控制指令进行相应的操作；
其中，所述反馈信号包括：所述主控阀反馈压力传感器检测的第一压力值和所述车桥平衡阀反馈压力传感器检测的第二压力值；所述第一压力值用于表征所述主控阀是否得电打开，所述第二压力值用于表征所述车桥平衡阀是否得电打开。


3.如权利要求2所述的车桥平衡控制系统，其中，
所述控制装置，用于当所述变幅角度大于角度阈值，或根据所述电信号确定所述限位开关被触发时，确定所述整机状态为工作状态，向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第一控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号失电关闭；
所述控制装置，还用于判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都小于预设的压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。


4.如权利要求3所述的车桥平衡控制系统，其中，
所述控制装置，用于当所述变幅角度小于或等于所述角度阈值并且根据所述电信号确定所述限位开关没有被触发时，如果所述高空作业平台执行行走动作，则确定所述整机状态为行走状态，向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第二控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号得电打开；
所述控制装置，还用于判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都大于或等于所述压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。


5.如权利要求4所述的车桥平衡控制系统，还包括：报警装置；
所述控制装置，与所述报警装置电连接，用于在判断车桥平衡功能出现异常的状态下，向所述报警装置发送报警信号。


6.如权利要求1所述的车桥平衡控制系统，其中，
所述角度传感器通过两条总线与所述控制装置电连接，用于通过所述两条总线向所述控制装置发送两个用于表征所述变幅角度的角度信号，其中，所述总线包括：CAN总线；
所述控制装置，用于对两个角度信号进行校验，如果一个或两个角度信号没有通过校验，则确定所述角度传感器出现故障。


7.如权利要求1所述的车桥平衡控制系统，其中，
所述限位开关通过两条信号线与所述控制装置电连接，用于通过两条信号线向所述控制装置发送两个电信号；
所述控制装置，用于对两个电信号进行校验，如果一个或两个电信号没有通过校验，则确定所述限位开关出现故障。

【专利技术属性】
技术研发人员：汤家升，王晓飞，程婷，靳翠军，
申请(专利权)人：徐工消防安全装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32