【技术实现步骤摘要】
叶片吊具的控制系统
本专利技术总体说来涉及风力发电
，更具体地讲，涉及一种叶片吊具的控制系统。
技术介绍
伴随着风力发电技术的迅速发展和日趋成熟，不同型号的大功率(如6兆瓦、8兆瓦、10兆瓦)新机型在不断推出，风电机组的叶片的尺寸也在逐步的加大，因此风力发电机组的吊装工艺需要不断完善，以满足实际吊装过程可靠性要求。目前大功率机型的单只叶片吊装的方式多为水平单叶片吊装，需要配合风电机组的叶轮旋转或者偏航来安装叶片，无法夹持叶片进行大角度360度旋转。并且现有的单叶片夹持吊具控制系统相对简单，控制系统硬件结构多为集成电路板模式。其中，集成电路板中央处理单元CPU与I/O点、485通讯接口为集成模式，可维护性差，另外，无线通讯功能可靠性不高，在单叶片夹持吊具吊装过程中，经常性的出现通讯中断情况，严重影响吊装可靠性及吊装效率。
技术实现思路
本专利技术的示例性实施例的目的在于提供一种叶片吊具的控制系统，以克服上述至少一种缺陷。在一个总体方面，提供一种叶片吊具的控制系统，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹持机构、用于带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的俯仰旋转机构和用于带动被夹持的叶片在变桨方向上旋转的变桨旋转机构，其中，所述控制系统包括：液压系统、控制器、地面遥控系统和供电系统，所述液压系统分别连接于叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构，所述控制器被配置为：通过所述液压系统来驱动叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构进行动作，所述地面遥控系统连接到控制器，以显示并存储叶...
【技术保护点】
1.一种叶片吊具的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹持机构、用于带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的俯仰旋转机构和用于带动被夹持的叶片在变桨方向上旋转的变桨旋转机构，/n其中，所述控制系统包括：液压系统、控制器、地面遥控系统和供电系统，所述液压系统分别连接于叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构，/n所述控制器被配置为：通过所述液压系统来驱动叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构进行动作，/n所述地面遥控系统连接到控制器，以显示并存储叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构在叶片吊装过程中的吊装数据，/n所述供电系统为液压系统和控制器提供电力。/n
【技术特征摘要】
1.一种叶片吊具的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹持机构、用于带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的俯仰旋转机构和用于带动被夹持的叶片在变桨方向上旋转的变桨旋转机构，
其中，所述控制系统包括：液压系统、控制器、地面遥控系统和供电系统，所述液压系统分别连接于叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构，
所述控制器被配置为：通过所述液压系统来驱动叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构进行动作，
所述地面遥控系统连接到控制器，以显示并存储叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构在叶片吊装过程中的吊装数据，
所述供电系统为液压系统和控制器提供电力。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括主梁，所述叶片夹持机构设置在主梁两端，所述俯仰旋转机构连接于主梁，
其中，所述控制器被配置为：
基于被夹持叶片的初始位置和目标位置产生俯仰旋转指令，
基于所产生的俯仰旋转指令，通过所述液压系统控制所述俯仰旋转机构进行动作，来驱动所述主梁转动，以带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述俯仰旋转机构包括支撑框架、可转动地设置于所述支撑框架上的旋转轴、曲柄、第一液压缸，
其中，所述旋转轴的第一端连接于所述主梁上，所述曲柄的第一端固定连接于所述旋转轴的第二端上，所述第一液压缸的缸体安装到所述支撑框架上，所述第一液压缸的活塞杆的自由端连接到所述曲柄的第二端，
其中，所述控制器被配置为：
基于所产生的俯仰旋转指令，控制所述液压系统将液压油输送到第一液压缸，并控制所述第一液压缸的电磁阀动作，来驱动所述第一液压缸的活塞杆移动，以带动所述主梁绕所述旋转轴转动。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括主梁，所述变桨旋转机构连接于主梁和叶片夹持机构，
其中，所述控制器被配置为：
基于被夹持的叶片当前的姿态以及用于插接被夹持的叶片的轮毂当前的旋转角度，产生变桨旋转指令，
基于所产生的变桨旋转指令，通过所述液压系统控制所述变桨旋转机构进行动作，来驱动叶片夹持机构相对于主梁转动，以带动被夹持的叶片在变桨方向上旋转。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述变桨旋转机构包括：导轨、轨道槽、第二液压缸，
其中，导轨形成在叶片夹持机构和主梁中的一个上，轨道槽形成在叶片夹持机构和主梁中的另一个上并且能够相对于导轨移动，第二液压缸的缸体安装到所述主梁上，第二液压缸的活塞杆的自由端连接到所述叶片夹持机构上，
其中，所述控制器被配置为：
基于所产生的变桨旋转指令，控制所述液压系统将液压油输送到第二液压缸，并控制所述第二液压缸的电磁阀动作，来驱动所述第二液压缸的活塞杆移动，以带动所述叶片夹持机构相对于主梁转动。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括设置在叶片夹持机构上的角度调节机构，
其中，所述控制器还被配置为：
在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，通过所述液压系统控制角度调节机构动作来调节叶片夹持机构的夹持口的大小，以改变叶片夹持机构作用在叶片上的压力大小。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括设置在叶片夹持机构上的压力传感器，用于检测叶片夹持机构作用在叶片上的压力值，
其中，所述控制器被配置为：
在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，基于压力传感器实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值控制角度调节机构动作，来调节叶片夹持机构的夹持口的大小，以改变叶片夹持机构作用在叶片上的压力大小。
8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括用于保持所述叶片吊具平衡稳定的揽风绞车系统，所述液压系统还连接于揽风绞车系统，
其中，所述控制器还被配置为：
基于所述叶片吊具的姿态，通过所述液压系统来驱动揽风绞车系统进行动作，以带动所述叶片吊具沿着预设方向摆动。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述揽风绞车系统包括配重单元、第一吊杆、第一绞车、第二绞车、第一揽风杆、第二揽风杆，
其中，所述配重单元和所述叶片夹持机构均与所述第一吊杆连接，所述第一绞车和所述第二绞车设置在所述配置单元上，所述第一揽风杆的第一端和第二揽风杆的第一端均与所述配重单元连接，所述第一揽风杆的第二端和第二揽风杆的第二端沿相反方向分别指向远离所述配重单元的不同侧，所述第一绞车和所述第二绞车分别设置有缆风绳，所述第一揽风杆的第二端和所述第二揽风杆的第二端分别设置有导向轮，所述第一绞车的揽风绳从所述第一绞车引出后，通过所述第一揽风杆的导向轮连接到外部吊机的吊臂上，所述第二绞车的揽风绳从所述第二绞车引出后，通过所述第二揽风杆的导向轮连接到外部吊机的吊臂上，
其中，所述控制器被配置为：
基于所述叶片吊具的姿态，通过所述液压系统来控制所述第一绞车和/或所述第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度，以驱动所述叶片吊具沿着所述预设方向摆动。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于检测所述第一绞车的揽风绳的揽风绳拉力值的第一拉力传感器和用于检测所述第二绞车的揽风绳的揽风绳拉力值的第二拉力传感器，
其中，所述控制器还被配置为：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：史正勇，张竹，马静，黄可唯，黄建伟，苏伟，
申请(专利权)人：江苏金风科技有限公司，成都世唯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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