本发明专利技术涉及一种包装袋抓取卸料机构及其抓取卸料方法，移动框架的下方连接有剪刀臂，剪刀的底部连接有升降框架，升降框架下方设有C形钩，各C形钩下方设有限位板，限位板上均匀分布有多个限位板钩孔。移动框架上安装有行走减速电机，行走减速电机的输出端安装有行走驱动轴，行走驱动轴的两端分别安装有与X向链条相啮合的X向行走链轮。抓取卸料方法依次包括如下步骤：皮带卷绕筒向下释放升降带，升降框架及限位板下降；当限位板落在包装袋上后，皮带卷绕筒停止；各C形钩伸出，插入包装袋中；升降带卷绕将抓取的各包装袋升起；皮带卷绕筒先减速后停止；移动框架载着抓取的包装袋平移至下个工位。本发明专利技术可抓取包装袋转运，动作可靠。
【技术实现步骤摘要】
包装袋抓取卸料机构及其抓取卸料方法
本专利技术涉及一种自动卸料机构，特别涉及一种包装袋抓取卸料机构；本专利技术还涉及一种包装袋的抓取卸料方法，可应用于饲料、粮油、食品、化工、医药、塑料等领域的袋装物料卸车。
技术介绍
目前饲料、粮油、食品等行业，经常采用编织袋包装物料，包装后多采用卡车转运，包装袋多层叠置在车厢里，到了卸货地点，主要采用人工逐袋搬运，然后进行拆袋，再将袋中物料倾倒入料仓中存储，工作效率较低，在操作过程中会产生很多原料粉尘，影响操作人员的身体健康。为减轻工人劳动强度，很多货物集输站采用铲车辅助卸料，一定程度上减轻了劳动强度，但是由于铲臂不便于插入包装袋下方，通常铲臂插在托盘中，铲车只能将托盘举升至卸货车辆的车厢一侧，然后仍然需要工人逐个将包装袋码放在托盘上。铲车转运到位置后，工人还需要从托盘上完成二次卸货，工作环境不符合相关环境保护及职业安全健康国家标准，工作量仍然很大，效率依然低下。
技术实现思路
本专利技术的首要目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种包装袋抓取卸料机构，可以适应包装袋不同的层高，很可靠抓取包装袋转运，不影响卸料工位的破袋卸料，且卸料后脱袋方便可靠。为解决以上技术问题，本专利技术的一种包装袋抓取卸料机构，包括移动框架，所述移动框架的左右两侧分别设有可沿X向导轨移动的X向行走滚轮，所述移动框架的下方连接有剪刀臂，所述剪刀臂的底部连接有升降框架，所述升降框架的下方设有多排下端可以启闭的C形钩，各C形钩的下方设有限位板，所述限位板上均匀分布有多个供C形钩穿过的限位板钩孔。相对于现有技术，本专利技术取得了以下有益效果：升降框架先带着限位板及C形钩下降，当限位板接触到顶层包装袋时，C形钩从限位板钩孔中伸出，扎入包装袋的顶部，然后升降框架上升，剪刀臂收缩，将顶层的包装袋拎起，然后移动框架可以带着剪刀臂、升降框架及被抓取的包装袋平移至卸料工位。由于抓取的部位在包装袋的顶部，不影响底部的破袋及卸料；卸料完毕后，C形钩从限位板钩孔中缩回，限位板将袋皮阻挡在其下方，即完成袋皮与C形钩的彻底分离，避免袋皮被C形钩带到上面。本专利技术通过C形钩扎入、升降框架提升及移动框架平移可以将包装袋从托盘上自动抓取，并转移至卸料工位破袋卸料，自动化程度高。作为本专利技术的改进，前后相邻两排C形钩的钩尖相向且相互错开，前C形钩的钩尖向后，且同一排前C形钩的固定端均固定在同一根前C形钩方管上，前C形钩方管的两端分别与前C形钩转轴同轴连接，前C形钩转轴的两端分别通过前C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上；后C形钩的钩尖向前，且同一排后C形钩的固定端均固定在同一根后C形钩方管上，后C形钩方管的两端分别与后C形钩转轴同轴连接，后C形钩转轴的两端分别通过后C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上。前C形钩与后C形钩相互错开，既可以增加抓取点，又可以避免提升时编织袋的抓取部位撕裂。各前C形钩的本体固定在前C形钩方管上可避免相对转动，前C形钩转轴转动时，前C形钩方管带动各前C形钩同步伸出或缩回；同时，后C形钩转轴通过后C形钩方管带动各后C形钩同步伸出或缩回，前C形钩与后C形钩的钩尖相向，伸出时与包装袋的结合可靠。作为本专利技术的进一步改进，各前C形钩方管的一端分别连接有前C形钩摆臂，各前C形钩摆臂的上端分别铰接在前C形钩连杆上，其中一根前C形钩摆臂向上延伸且与前C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述前C形钩气缸固定在所述升降框架上；各后C形钩方管的另一端分别连接有后C形钩摆臂，各后C形钩摆臂的上端分别铰接在后C形钩连杆上，其中一根后C形钩摆臂向上延伸且与后C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述后C形钩气缸固定在所述升降框架上。前C形钩气缸的活塞杆伸出时，前C形钩连杆驱动各前C形钩摆臂的上端同步向前摆动，各前C形钩摆臂同步驱动各前C形钩转轴正向转动，各前C形钩从限位板钩孔中伸出，完成扎袋；后C形钩气缸的活塞杆与前C形钩气缸同步伸出，后C形钩连杆驱动各后C形钩摆臂的上端同步向后摆动，各后C形钩摆臂同步驱动各后C形钩转轴反向转动，各后C形钩从限位板钩孔中伸出，完成扎袋。作为本专利技术的进一步改进，所述移动框架上安装有行走减速电机，所述行走减速电机的输出端安装有沿Y向延伸的行走驱动轴，所述行走驱动轴的两端分别安装有与X向链条相啮合的X向行走链轮。行走减速电机通过行走驱动轴驱动X向行走链轮转动，X向行走链轮与相应的链条配合可以带着整个移动框架沿X向平移。作为本专利技术的进一步改进，所述移动框架上安装有升降减速箱，所述升降减速箱的输入端由升降电机驱动，所述升降减速箱的输出端安装有沿Y向延伸的升降驱动轴，所述升降驱动轴的两端对称固定有皮带卷绕筒，所述皮带卷绕筒上分别卷绕有升降带，两升降带的下端分别固定在升降吊耳上，两升降吊耳的下端对称固定在所述升降框架的顶部。升降电机通过升降减速箱驱动升降驱动轴转动，升降驱动轴带动两个皮带卷绕筒同步正向转动，两皮带卷绕筒同步向下释放升降带，则升降框架下行；反之，皮带卷绕筒同步反向转动，两皮带卷绕筒同步向上卷绕升降带，则升降带通过升降吊耳将升降框架向上提起。作为本专利技术的进一步改进，两升降带的下端绕包在相应升降吊耳上且由升降带接头固定，所述升降带接头上固定有偏重块；所述偏重块的一侧分别设有探测其位置的偏重块探头，所述偏重块探头分别安装于偏重块探测支架的上端，所述偏重块探测支架的底部固定在升降顶板上，所述升降顶板固定在所述升降框架的上方。当升降顶板落在包装袋上时，两皮带卷绕筒继续释放升降带，则偏重块逐步向下倾斜，脱离偏重块探头的探测，偏重块探头被触发，控制系统停止升降电机的运行，皮带卷绕筒停止释放升降带，升降带始终保持在绷紧状态，防止过分释放造成凌乱，保证升降系统的可靠运行。可以自动适应包装袋层高的变化，无论待抓取的包装袋处于顶层还是底层，升降电机都能准确停车，使C形钩准确抓取包装袋。作为本专利技术的进一步改进，所述偏重块探测支架的上端设有支架竖向长槽，所述偏重块探头分别从所述支架竖向长槽中穿过且向所述偏重块的方向伸出，所述偏重块探头的高度与所述升降带绷紧状态时偏重块的高度相对应；所述升降吊耳的中部从所述升降顶板的避让槽中穿过。偏重块探头通过支架竖向长槽可以调整自身的安装高度，以准确发讯控制升降电机的运行。作为本专利技术的进一步改进，所述移动框架的下方安装有位置检测机构，所述位置检测机构包括位置检测支架，所述位置检测支架的顶板与底板之间连接有两根导向杆，两所述导向杆上设有可浮动的信号滑块，所述信号滑块的中部连接有向下延伸的滑动杆，所述滑动杆的下端穿过所述位置检测支架的底板并向下延伸，所述位置检测支架的顶板固定在所述移动框架的下方，所述位置检测支架的竖板上设有沿竖向延伸的位置检测支架长槽，所述位置检测支架长槽中安装有探测信号滑块高度的位置检测探头。位置检测探头自下而上依次可以包括变速点探头、停止点探头和极限位置探头，位置检测探头和偏重块探头可以为行程开关、接近开关或光电开关。当皮带卷绕筒同步向上卷绕升降带，则升降带将升降框架向上提起，当升降顶板接触到滑动杆的下端时，将滑动杆及信号滑块向上顶起，两导向杆对信号本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种包装袋抓取卸料机构，包括移动框架，所述移动框架的左右两侧分别设有可沿X向导轨移动的X向行走滚轮，其特征在于：所述移动框架的下方连接有剪刀臂，所述剪刀臂的底部连接有升降框架，所述升降框架的下方设有多排下端可以启闭的C形钩，各C形钩的下方设有限位板，所述限位板上均匀分布有多个供C形钩穿过的限位板钩孔。/n
【技术特征摘要】
1.一种包装袋抓取卸料机构，包括移动框架，所述移动框架的左右两侧分别设有可沿X向导轨移动的X向行走滚轮，其特征在于：所述移动框架的下方连接有剪刀臂，所述剪刀臂的底部连接有升降框架，所述升降框架的下方设有多排下端可以启闭的C形钩，各C形钩的下方设有限位板，所述限位板上均匀分布有多个供C形钩穿过的限位板钩孔。
2.根据权利要求1所述的包装袋抓取卸料机构，其特征在于：前后相邻两排C形钩的钩尖相向且相互错开，前C形钩的钩尖向后，且同一排前C形钩的固定端均固定在同一根前C形钩方管上，前C形钩方管的两端分别与前C形钩转轴同轴连接，前C形钩转轴的两端分别通过前C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上；后C形钩的钩尖向前，且同一排后C形钩的固定端均固定在同一根后C形钩方管上，后C形钩方管的两端分别与后C形钩转轴同轴连接，后C形钩转轴的两端分别通过后C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上。
3.根据权利要求2所述的包装袋抓取卸料机构，其特征在于：各前C形钩方管的一端分别连接有前C形钩摆臂，各前C形钩摆臂的上端分别铰接在前C形钩连杆上，其中一根前C形钩摆臂向上延伸且与前C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述前C形钩气缸固定在所述升降框架上；各后C形钩方管的另一端分别连接有后C形钩摆臂，各后C形钩摆臂的上端分别铰接在后C形钩连杆上，其中一根后C形钩摆臂向上延伸且与后C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述后C形钩气缸固定在所述升降框架上。
4.根据权利要求1所述的包装袋抓取卸料机构，其特征在于：所述移动框架上安装有行走减速电机，所述行走减速电机的输出端安装有沿Y向延伸的行走驱动轴，所述行走驱动轴的两端分别安装有与X向链条相啮合的X向行走链轮。
5.根据权利要求1所述的包装袋抓取卸料机构，其特征在于：所述移动框架上安装有升降减速箱，所述升降减速箱的输入端由升降电机驱动，所述升降减速箱的输出端安装有沿Y向延伸的升降驱动轴，所述升降驱动轴的两端对称固定有皮带卷绕筒，所述皮带卷绕筒上分别卷绕有升降带，两升降带的下端分别固定在升降吊耳上，两升降吊耳的下端对称固定在所述升降框架的顶部。
6.根据权利要求5所述的包装袋抓取卸料机构，其特征在于：两升降带的下端绕包在相应升降吊耳上且由升降带接头固定，所述升降带接头上固定有偏重块；所述偏重块的一侧分别设有探测其位置的偏重块探头，所述偏重块探头分别安装于偏重块探测支架的上端，所述偏重块探测支架的底部固定在升降顶板上，所述升降顶板固定在所述升降框架的上方。
7.根据权利要求6所述的包装...
【专利技术属性】
技术研发人员：程洪波，冯玉军，高坤，
申请(专利权)人：扬州中欧工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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