【技术实现步骤摘要】
一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置及其使用方法
本专利技术属于压电超声驱动器
，具体涉及一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置及其使用方法。
技术介绍
2020年7月我国首次火星探测任务“天问一号”探测器成功在中国文昌航天发射场升空，正式开启了中国人自主探测火星之旅。星球探测、救灾探险和军事防爆侦察等方面对特种机器人的需求日益增加。为了满足非结构化地形环境的作业需求，近年来国内外开发和研制了各种足式、轮式、履带式以及上述形式复合结构的移动机器人。履带式机器人能够很好地适应复杂地形，且具有优秀的越障性能和适应能力，其履带支撑面积大，接地比压小，适合在地形松软或者泥泞场地作业。履带式机器人能够很好地适应复杂地形，且具有优秀的越障性能和适应能力，其履带支撑面积大，接地比压小，适合在地形松软或者泥泞场地作业。但是传统履带车的链轮、惰轮、负重轮、传动系统及润滑系统等驱动行驶系统导致履带装置的重量大、结构复杂、机械集成度低，驱动效率低等缺点。压电驱动器无需和减速系统，避免了繁琐的传动系统；另外，压电驱动器还无需润滑...
【技术保护点】
1.一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置，其特征在于，包括驱动器安装底座(2)、金属履带(3)以及三个相同的纵弯复合型压电驱动器(1)；其中，/n驱动器安装底座(2)布置在金属履带(3)的内侧，三个纵弯复合型压电驱动器呈旋转对称布设在驱动器安装底座(2)周向上，并与金属履带(3)的内侧接触；/n每个纵弯复合型压电驱动器(1)的一端安装在驱动器安装底座(2)上的后端盖(1-1)，另一端为与金属履带(3)内侧接触的压电驱动器圆环(1-2)，且纵弯复合型压电驱动器(1)能够通过后端盖(1-1)与安装底座(2)的相对位置，调节金属履带(3)与压电驱动器圆环(1-2)的相对位置，进而...
【技术特征摘要】
1.一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置，其特征在于，包括驱动器安装底座(2)、金属履带(3)以及三个相同的纵弯复合型压电驱动器(1)；其中，
驱动器安装底座(2)布置在金属履带(3)的内侧，三个纵弯复合型压电驱动器呈旋转对称布设在驱动器安装底座(2)周向上，并与金属履带(3)的内侧接触；
每个纵弯复合型压电驱动器(1)的一端安装在驱动器安装底座(2)上的后端盖(1-1)，另一端为与金属履带(3)内侧接触的压电驱动器圆环(1-2)，且纵弯复合型压电驱动器(1)能够通过后端盖(1-1)与安装底座(2)的相对位置，调节金属履带(3)与压电驱动器圆环(1-2)的相对位置，进而改变金属履带(3)的张紧力。
2.根据权利要求1所述的一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置，其特征在于，驱动器安装底座(2)包括固定底座(2-1)，以及沿着固定底座(2-1)的周向呈旋转对称布设的三个移动底座(2-2)。
3.根据权利要求2所述的一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置，其特征在于，固定底座(2-1)上开设有供后端盖(1-1)向靠近或者远离转金属履带(3)方向移动的T型凹槽(2-1-1)，移动底座(2-2)能够在对应的T型凹槽(2-1-1)内。
4.根据权利要求2所述的一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置，其特征在于，每个纵弯复合型压电驱动器(1)均包括后端盖(1-1)、压电驱动器圆环(1-2)、纵振压电陶瓷组(1-4)、弯振压电陶瓷组(1-5)、双头螺柱(1-6)以及和压电驱动器圆环(1-2)一体的变幅杆(1-3)，所述变幅杆(1-3)与后端盖(1-1)之间夹有纵振压电陶瓷组(1-4)和弯振压电陶瓷组(1-5)，所述纵振压电陶瓷组(1-4)的每片纵振陶瓷为整片陶瓷，且相邻两片压电陶瓷(1-4)的极化方向相反，所述弯振压电陶瓷组(1-5)的每片纵振陶瓷为整片陶瓷，且相邻两片压电陶瓷(1-5)的极化方向相反。
5.根据权利要求4所述的一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置，其特征在于，所述纵振压电陶瓷组(1-4)和弯振压电陶瓷组(1-5)的每片陶瓷均为圆环形陶瓷，陶瓷穿过双头螺柱(1-6)，通过螺纹预紧夹持在后端盖(1-1)和变幅杆(1-3)之间。
6.一种夹心式纵弯复合型压电驱动履带装置的使用方法，其特征在于，该使用方法基于权利要求4所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：王星，于浩雯，徐冬梅，韩江平，王津，
申请(专利权)人：中煤能源研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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