一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构制造技术

本发明专利技术属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构。包括艇体、槽道推进器及舵推耦合机构，其中艇体为立扁形体结构，槽道推进器水平设置于艇体的艏部，舵推耦合机构设置于艇体的两侧；槽道推进器和舵推耦合机构协同控制艇体的六自由度。舵推耦合机构包括前水平舵板、辅推进器、后水平舵板及主推进器；艇体的艏部两侧设置前水平舵板，艉部两侧设置后水平舵板；两个前水平舵板上分别设有一辅推进器；两个后水平舵板上分别设有一主推进器。前水平舵板设置于槽道推进器的后侧。本发明专利技术可用于大深度复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，以实现复杂地形海域的高效环境感知与高机动自主避碰探测能力。

【技术实现步骤摘要】
一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构
本专利技术属于水下机器人
，特别涉及一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构。
技术介绍
自主水下机器人在面向大洋科考和深海资源勘查领域有着不可替代的重要的意义。复杂的海洋环境对自主水下机器人的复杂环境感知与高机动自主避碰能力单的形体结构优化设计提出了更高的要求，如何优化设计自主水下机器人的形体结构成为解决上述问题的关键。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构，该结构可用于大深度复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，以实现复杂地形海域的高效环境感知与高机动自主避碰探测能力。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构，包括艇体、槽道推进器及舵推耦合机构；所述艇体为立扁形体结构；所述槽道推进器水平设置于所述艇体的艏部；所述舵推耦合机构设置于所述艇体的两侧；所述槽道推进器和所述舵推耦合机构协同控制所述艇体的六自由度。所述舵推耦合机构包括前水平舵板、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，包括艇体(1)、槽道推进器(3)及舵推耦合机构；/n所述艇体(1)为立扁形体结构；/n所述槽道推进器(3)水平设置于所述艇体(1)的艏部；/n所述舵推耦合机构设置于所述艇体(1)的两侧；/n所述槽道推进器(3)和所述舵推耦合机构协同控制所述艇体(1)的六自由度。/n

【技术特征摘要】
1.一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，包括艇体(1)、槽道推进器(3)及舵推耦合机构；
所述艇体(1)为立扁形体结构；
所述槽道推进器(3)水平设置于所述艇体(1)的艏部；
所述舵推耦合机构设置于所述艇体(1)的两侧；
所述槽道推进器(3)和所述舵推耦合机构协同控制所述艇体(1)的六自由度。


2.根据权利要求1所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述舵推耦合机构包括前水平舵板(5)、辅推进器(6)、后水平舵板(11)及主推进器(12)；
所述艇体(1)的艏部两侧设置前水平舵板(5)，艉部两侧设置后水平舵板(11)；两个前水平舵板(5)上分别设有一辅推进器(6)；两个后水平舵板(11)上分别设有一主推进器(12)。


3.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述前水平舵板(5)设置于所述槽道推进器(3)的后侧。


4.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的艏部前端设有避碰声呐(4)。


5.根据权利要求2所述的高机动大潜...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐会希，王晓飞，尹远，刘健，赵宏宇，陈仲，李阳，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21