用于识别建筑物访问机构的方法、设备和计算机程序产品技术

本文提供了一种用于根据探测数据建立建筑物的访问机构的方法。方法可以包括：接收探测数据点；确定建筑物的第一边的探测数据点候选；针对探测数据点候选，确定进入或离开建筑物的探测数据点；根据进入或离开建筑物的探测数据点生成建筑物的第一边的探测密度直方图，其中探测密度直方图表示跨越建筑物的第一边的宽度的多个位置中的每个位置处的探测数据点的容量；将去卷积方法应用于探测密度直方图以获得多模态直方图；根据多模态直方图确定多个统计上显著的峰，其中每个统计上显著的峰表示建筑物的第一边中的建筑物的访问机构；以及基于计算出的建筑物的访问机构提供用于导航辅助的数据。

【技术实现步骤摘要】
用于识别建筑物访问机构的方法、设备和计算机程序产品
本文描述的示例实施例一般涉及识别建筑物访问机构(accessor)，诸如入口、出口、门等，并且更具体地，涉及使用众包(crowdsourced)位置数据来识别建筑物的表示上的建筑物访问机构的存在和位置。
技术介绍
地图生成和兴趣点的识别在历史上由手动绘制和识别区域中的对象的制图者执行。这种手动的纸件绘制已经给出了数字绘制的方法，其可以以比历史上可能的更大的频率和更少的努力而被更新。绘制区域可以包括道路、路径、建筑物位置等的绘制。为了帮助促进地图生成和更新，众包探测数据可以用于说明人行进的位置，并且使用那些路径来识别地图上的可用路径。众包“探测(probe)”数据可以用于识别可用路径并且相应地绘制那些路径。通常，可以使用全球导航卫星系统(GNSS)来确定探测的位置，全球导航卫星系统的示例是美国的全球定位系统(GPS)。GNSS系统的其它示例是GLONASS(俄罗斯)、Galileo(欧盟)和北斗/指南针(中国)，所有系统都具有不同程度的精度。在良好的条件下，根据美国政府，GPS提供了具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绘制系统，包括：/n存储器，其包括地图数据；以及/n处理电路系统，其被配置为：/n接收探测数据点，从多个探测设备中的探测设备接收每个探测数据点，每个探测设备包括一个或多个传感器并且与用户相关联，其中每个探测数据点包括与相应探测设备相关联的位置信息和轨迹信息；/n确定所述探测数据点中的每个探测数据点的位置；/n确定建筑物的第一边的探测数据点候选，其中所述建筑物的所述第一边的所述探测数据点候选具有在所述建筑物的所述第一边的缓冲区内的位置；/n确定所述探测数据点候选中的进入或离开所述建筑物的探测数据点；/n根据进入或离开所述建筑物的所述探测数据点生成所述建筑物的所述第一边的探测密度直方图，其...

【技术特征摘要】
20190522 US 16/419,1281.一种绘制系统，包括：
存储器，其包括地图数据；以及
处理电路系统，其被配置为：
接收探测数据点，从多个探测设备中的探测设备接收每个探测数据点，每个探测设备包括一个或多个传感器并且与用户相关联，其中每个探测数据点包括与相应探测设备相关联的位置信息和轨迹信息；
确定所述探测数据点中的每个探测数据点的位置；
确定建筑物的第一边的探测数据点候选，其中所述建筑物的所述第一边的所述探测数据点候选具有在所述建筑物的所述第一边的缓冲区内的位置；
确定所述探测数据点候选中的进入或离开所述建筑物的探测数据点；
根据进入或离开所述建筑物的所述探测数据点生成所述建筑物的所述第一边的探测密度直方图，其中，所述探测密度直方图表示跨越所述建筑物的所述第一边的宽度的多个位置中的每个位置处的探测数据点的容量；
对所述探测密度直方图应用去卷积方法以获得多模态直方图；
根据所述多模态直方图确定多个统计上显著的峰，其中每个统计上显著的峰表示所述建筑物的所述第一边中的所述建筑物的访问机构；以及
基于计算出的所述建筑物的访问机构来提供用于导航辅助的数据。


2.根据权利要求1所述的绘制系统，其中，被配置为根据所述多模态直方图确定多个统计上显著的峰的所述处理电路系统包括被配置为进行以下操作的处理电路系统：
根据所述多模态直方图，确定每个统计上显著的峰离所述建筑物的所述第一边上的参考点的距离。


3.根据权利要求2所述的绘制系统，其中，被配置为根据所述多模态直方图确定多个统计上显著的峰的所述处理电路系统包括还被配置为进行以下操作的处理电路系统，其中，每个统计上显著的峰表示所述建筑物的所述第一边中的所述建筑物的访问机构：
生成所述建筑物的所述第一边的透视图；
识别所述透视图中的所述建筑物的所述第一边中的访问机构；以及
使用所生成的透视图与所识别的访问机构来提供导航辅助。


4.根据权利要求1所述的绘制系统，其中，被配置为生成所述建筑物的所述第一边的探测密度直方图的处理电路系统包括被配置为执行以下操作的处理电路系统，其中所述建筑物的所述第一边的探测密度直方图表示跨越所述第一边的宽度的多个位置中的每个位置处的探测数据点的容量：
根据选定的面元大小，将所述第一边的宽度细分成多个面元；
将进入和离开所述建筑物的所述探测数据点中的每个探测数据点归到所述多个面元中的与相应探测数据点离所述建筑物的所述第一边上的参考点的距离相对应的相应面元；以及
基于跨越所述第一边的所述宽度的每个面元中的探测数据点的容量，生成所述探测密度直方图。


5.根据权利要求1所述的绘制系统，其中，所述去卷积方法包括最大熵方法。


6.根据权利要求1所述的绘制系统，其中，被配置为将去卷积方法应用于所述探测密度直方图以获得多模态直方图的处理电路系统包括被配置为执行以下操作的处理电路系统：
使用点扩散函数对所述建筑物的所述第一边的所述缓冲区内的所述探测数据点的位置误差建模；
使用所述点扩散函数将所述去卷积方法应用于所述探测密度直方图；以及
生成所述建筑物的所述第一边的所述多模态直方图。


7.根据权利要求1所述的绘制系统，其中，被配置为针对所述探测数据点候选确定进入或离开所述建筑物的探测数据点的处理电路系统包括被配置为执行以下操作的处理电路系统：
基于指示所述建筑物的所述第一边的交叉的相应探测轨迹，识别通过所述建筑物的所述第一边进入或离开所述建筑物的探测数据点。


8.根据权利要求7所述的绘制系统，其中所述处理电路系统还被配置为基于所述探测轨迹与所述建筑物的所述第一边交叉的方向来区分所述建筑物的访问机构作为入口或出口。


9.一种计算机程序产品，包括至少一个非暂时性计算机可读存储介质，所述至少一个非暂时性计算机可读存储介质具有存储在其中的计算机可执行程序代码指令，所述计算机可执行程序代码指令包括程序代码指令以：
接收探测数据点，从多个探测设备中的探测设备接收每个探测数据点，每个探测设备包括一个或多个传感器并且与用户相关联，其中每个探测数据点包括与相应探测设备相关联的位置信息和轨迹信息；
确定所述探测数据点中的每个探测数据点的位置；
确定建筑物的第一边的探测数据点候选，其中所述建筑物的所述第一边的所述探测数据点候选具有在所述建筑物的所述第一边的缓冲区内的位置；
针对所述探测数据点候选，确定进入或离开所述建筑物的探测数据点；
根据进入或离开所述建筑物的所述探测数据点生成所述建筑物的所述第一边的探测密度直方图，其中，所述探测密度直方图表示跨越所述建筑物的所述第一边的宽度的多个位置中的每个位置处的探测数据点的容量；
对所述探测密度直方图应用去卷积方法以获得多模态直方图；
根据所述多模态直方图确定多个统计上显著的峰，其中每个统计上显著的峰表示所述建筑物的所述第一边中的所述建筑物的访问机构；以及

【专利技术属性】
技术研发人员：奥莱·亨利·德吕姆，
申请(专利权)人：赫尔环球有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰;NL