【技术实现步骤摘要】
转换装置以及用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的方法
本申请涉及一种雷达探测信号的处理方法以及对应的装置，具体而言，涉及一种用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的装置和方法，此外本申请还涉及一种计算机设备、计算机可读存储介质和车辆。
技术介绍
在使用雷达来探测宿主车辆的周围环境时，周围的物体反射回的信息通常是稀疏的离散的位置信息。而这些信息数据很难用于基于图像的一些信息处理方法、例如神经网络方法等。
技术实现思路
本申请的目的解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。根据本申请的一些方面，本申请提出了一种转换装置，用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像，包括：雷达数据处理模块，构造用于基于雷达位置数据生成具有至少一个属性的位置数组；网格空间生成模块，配置为针对同一区域或重叠的区域构造极坐标网格空间以及笛卡尔坐标网格空间，其中，所述笛卡尔坐标网格空间的度量相应于所述极坐标网格空间的度量；投影模块，构造为对于每一属性，将所述位置数组投影到所述极坐标网...
【技术保护点】
1.一种转换装置（10），用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像，其特征在于，包括：/n雷达数据处理模块（1），构造用于基于雷达位置数据生成具有至少一个属性的位置数组；/n网格空间生成模块（2），配置为针对同一区域或重叠的区域构造极坐标网格空间以及笛卡尔坐标网格空间；/n投影模块（3），构造为对于每一属性，将所述位置数组投影到所述极坐标网格空间中，用以生成多通道稀疏位置矩阵；/n相关张量生成模块（4），构造为求取所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间的相关张量；以及/n互相关模块（5），构造为将所述多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量互相关。/n
【技术特征摘要】
1.一种转换装置（10），用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像，其特征在于，包括：
雷达数据处理模块（1），构造用于基于雷达位置数据生成具有至少一个属性的位置数组；
网格空间生成模块（2），配置为针对同一区域或重叠的区域构造极坐标网格空间以及笛卡尔坐标网格空间；
投影模块（3），构造为对于每一属性，将所述位置数组投影到所述极坐标网格空间中，用以生成多通道稀疏位置矩阵；
相关张量生成模块（4），构造为求取所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间的相关张量；以及
互相关模块（5），构造为将所述多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量互相关。
2.按照权利要求1所述的转换装置，其特征在于，所述位置数组的属性包括速度和反射能量，特别地，所述雷达数据处理模块（1）在生成极坐标下具有至少一个属性的位置数组之前，去除雷达位置数据中的噪点位置数据，特别地，所述投影模块（3）在多个位置数组落入同一极坐标网格中时，对多个位置数组进行位置融合或者加权平均后投影到极坐标网格中。
3.按照权利要求1所述的转换装置，其特征在于，所述网格空间生成模块（2）预先地构造所述极坐标网格空间和所述笛卡尔坐标网格空间和/或所述相关张量生成模块（4）预先地求取所述相关张量，特别地，所述笛卡尔坐标的横坐标构造为沿着当前位置的横向方向，以及纵坐标构造为沿着行驶路线的方向。
4.按照权利要求1所述的转换装置，其特征在于，所述相关张量生成模块（4）在求取所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间的相关张量时，包括：对于所述笛卡尔坐标网格空间中的每个网格，
重叠所述极坐标网格空间与所述笛卡尔坐标网格空间；以及
分别以不同的标记标识所述极坐标网格与所述每个网格重叠的网格空间与不重叠的网格空间。
5.按照权利要求1所述的转换装置，其特征在于，所述网格空间生成模块（2）如下地构造所述极坐标网格空间以及所述笛卡尔坐标网格空间，使得所述笛卡尔坐标网格空间的网格尺寸大于所述极坐标网格空间的网格尺寸，或者，所述互相关模块（5）在将所述多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量进行互相关时，包括：
扩充所述多通道稀疏位置矩阵的维度，使得所述多通道稀疏位置矩阵的维度与所述相关张量的维度相同；以及
将扩充后的多通道稀疏位置矩阵与所述相关张量互相关。
6.一种用于将雷达信号转换成路径修正的多通道稀疏图像的方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取极坐标下具有至少一个属性的位置数组（S1）；
构造极坐标网格空间（S2）；
对于每一属性，投影所述位置数组到极坐标网格空间中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚杏雄，蔡旌，朱丽娟，孙杲，赵泽中，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。