一种目标检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种目标检测方法、装置及设备，该方法包括：获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测。通过本申请的技术方案，基于第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，能够将第一雷达监控到的车辆的运动信息与第二雷达监控到的车辆的运动信息统一起来。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法、装置及设备
本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种目标检测方法、装置及设备。
技术介绍
雷达是利用电磁波探测目标对象的电子设备，雷达发射电磁波对目标对象进行照射，并接收该目标对象的回波，由此获得目标对象至电磁波发射点的距离，距离变化率(径向速度)，方位，高度等信息，基于上述特性，雷达被广泛应用于智能交通领域。雷达的一个常见应用是，通过雷达监控道路上的车辆的运动信息，如监控道路上的车辆的距离，速度，方位，高度等信息。由于道路长度大于雷达的监控范围，单一的雷达无法完成整条道路的监控，通常只能监控整条道路中的局部道路，进而仅能实现对局部道路中车辆的监控，因此，需要部署多个雷达，由多个雷达共同监控道路上的车辆的运动信息。当车辆(后续记为车辆A)从部署多个雷达的道路通过时，多个雷达中的每个雷达都会监控到车辆A的运动信息，但是，多个雷达监控到的车辆A的运动信息是独立存在的，无法将多个雷达监控到的车辆A的运动信息统一起来。
技术实现思路
本申请提供一种目标检测方法，所述方法包括：获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。本申请提供一种目标检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；检测模块，用于根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。本申请提供一种管理设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。本申请提供一种目标检测系统，包括管理设备，第一雷达和第二雷达，所述第一雷达和所述第二雷达具有重叠监控区域；其中：所述第一雷达，用于对所述第一雷达探测范围内的目标进行探测，得到探测到的目标的运动数据，所述第一雷达探测范围包括所述重叠监控区域；所述第二雷达，用于对所述第二雷达探测范围内的目标进行探测，得到探测到的目标的运动数据，所述第二雷达探测范围包括所述重叠监控区域；所述管理设备，用于获取所述第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵实现第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测。由以上技术方案可见，本申请实施例中，基于第一雷达坐标系与第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵，能够将第一雷达监控到的车辆的运动信息与第二雷达监控到的车辆的运动信息统一起来，生成同一车辆在多个雷达的连续监控区域内的连续运动信息。上述方式不需要用户参与，利用真实场景中经过的车辆的运动数据，就可以实现雷达之间的自动标定，即自动标定两个雷达之间的坐标转换矩阵，适合在高速公路等无法进行人工标定的场景使用。附图说明为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。图1是本申请一种实施方式中的应用场景示意图；图2是本申请一种实施方式中的目标检测方法的流程示意图；图3是本申请一种实施方式中的目标检测方法的流程示意图；图4是本申请一种实施方式中的目标检测方法的流程示意图；图5是本申请一种实施方式中的目标检测装置的结构示意图；图6是本申请一种实施方式中的管理设备的硬件结构图。具体实施方式在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。参见图1所示，为本申请实施例的应用场景示意图，图1以三个雷达为例，实际应用中，雷达的数量可以更多，对此不做限制。雷达110和雷达120是相邻的两个雷达，可以将雷达110作为第一雷达，将雷达120作为第二雷达。雷达120和雷达130是相邻的两个雷达，可以将雷达120作为第一雷达，将雷达130作为第二雷达。真实场景中存在车道140和车道150，图1中以两个车道为例进行说明，实际应用中，车道的数量可以更多或更少，对此不做限制。示例性的，真实场景可以是高速公路场景，也可以是非高速公路场景，对此不做限制。在真实场景的车道140和车道150，可以行驶多个车辆，参见图1所示，以车辆160，车辆170，车辆180和车辆190为例进行说明。基于上述应用场景，本申请实施例提出一种目标检测方法，可以应用于管理设备，参见图2所示，为该目标检测方法的流程示意图，该方法可以包括：步骤201，获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据第一目标的运动数据生成第一目标在第一雷达探测范围内的运动轨迹信息。步骤2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；/n当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；/n根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一雷达探测到的第一目标的运动数据，根据所述第一目标的运动数据生成所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息；
当确定所述第一目标进入所述第一雷达和第二雷达的重叠监控区域时，获取所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵；
根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测；其中，所述第一目标为车辆目标，所述第一雷达和所述第二雷达用于对各自探测范围内的目标进行探测，得到所探测到的目标的运动数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标转换矩阵实现所述第二雷达对所述第一目标的运动轨迹的接力检测，包括：
根据所述坐标转换矩阵，将所述第一雷达探测的所述第一目标的雷达坐标转换到所述第一目标在所述第二雷达坐标系中的雷达坐标；
根据所述第一目标在所述第二雷达坐标系中的雷达坐标，从所述第二雷达探测的目标中确定是否存在与所述第一目标为同一目标的第二目标；
如果确定存在所述第二目标，则将所述第二雷达探测到的第二目标的运动数据所对应的所述第二目标的目标标识更新为所述第一目标的目标标识，由所述第二雷达对所述第一目标进行接力探测，并根据所述第二雷达对所述第一目标探测到的运动数据和所述第一目标在所述第一雷达探测范围内的运动轨迹信息，合成所述第一目标的运动轨迹信息；
其中，合成的所述第一目标的运动轨迹信息包括所述第一目标在所述第一雷达和所述第二雷达的探测范围内的完整运动轨迹信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵通过以下方式确定：
获取所述第一雷达采集的多个车辆的第一运动数据；
获取所述第二雷达采集的多个车辆的第二运动数据；
若基于所述第一车辆的第一运动数据和所述第二车辆的第二运动数据，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆，则从多个车辆的第一运动数据和多个车辆的第二运动数据中，选取所述目标车辆的第一运动数据和所述目标车辆的第二运动数据；
从所述目标车辆的第一运动数据和第二运动数据中选取多个坐标值对；其中，针对每个坐标值对，包括所述目标车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值和所述目标车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，且所述第一雷达采集到所述第一坐标值的时刻与所述第二雷达采集到所述第二坐标值的时刻相同；
根据所述多个坐标值对确定所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标转换矩阵。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第一车辆的第一运动数据包括第一车辆在第一雷达坐标系下的第一坐标值，该第一坐标值的采集时刻，第一车辆在该采集时刻的第一速度；所述第二车辆的第二运动数据包括第二车辆在第二雷达坐标系下的第二坐标值，该第二坐标值的采集时刻，第二车辆在该采集时刻的第二速度；所述基于所述第一车辆的第一运动数据和所述第二车辆的第二运动数据，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆，包括：
若所述第一雷达和所述第二雷达同向安装，当所述第一坐标值与所述第二坐标值的距离差，及所述第一雷达和所述第二雷达的距离之间的差值小于距离阈值，且所述第一速度的速度方向与所述第二速度的速度方向相同，所述第一速度的速度值与所述第二速度的速度值的差值小于速度阈值，且所述第一坐标值的采集时刻与所述第二坐标值的采集时刻相同，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的第一运动数据和所述第二车辆的第二运动数据，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆，包括：
若所述第一雷达和所述第二雷达对向安装，当所述第一坐标值与所述第二坐标值的距离和，及所述第一雷达和所述第二雷达的距离之间的差值小于距离阈值，且所述第一速度的速度方向与所述第二速度的速度方向相反，所述第一速度的速度值与所述第二速度的速度值的差值小于速度阈值，且所述第一坐标值的采集时刻与所述第二坐标值的采集时刻相同，确定所述第一车辆和所述第二车辆是所述第一雷达和所述第二雷达检测到的同一目标车辆。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个坐标值对确定所述第一雷达坐标系与所述第二雷达坐标系之间的坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤琦，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33