移动轨迹的确定方法及装置、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种移动轨迹的确定方法及装置、存储介质和电子装置，包括：获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据；根据目标对象在所述目标图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置；通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹。通过本发明专利技术，解决了基于雷达监控的物体移动轨迹识别效率低的问题，进而达到了提高物体移动轨迹识别效率的效果。

Determination method and device, storage medium and electronic device of moving track

【技术实现步骤摘要】
移动轨迹的确定方法及装置、存储介质和电子装置
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动轨迹的确定方法及装置、存储介质和电子装置。
技术介绍
现如今安防越来越受到公众的重视，安防技术迅速发展。传统的安防终端器材主要是可见光摄像机，但是可见光摄像机在晚上无法工作；尽管有红外摄像机可补充可见光摄像机的缺陷，但此举无疑增加了成本和操作难度。此外光学传感器也受天气影响，大雾天或雨雪天，监控效果无法令人满意。毫米波雷达主动发射电磁波并接受同频率信号，对移动物体、雷达反射面积较大的物体，有非常高的检测概率。毫米波雷达可全天24小时工作，受天气影响较小。基于雷达的监控技术在安防领域越来越受到重视，雷达以高检测概率获得移动物体的量测信息。由于雷达是基于接收到的反射信号确定移动物体的距离和位置等信息，其并不具备身份识别的能力。而物体的身份识别，以及物体的移动轨迹是安防领域中重要监控指标，现有技术中通常采用人工标注的方式对雷达采集到的移动物体进行身份识别，和移动轨迹标注。但是人工方式不但效率低，还需要消耗大量的人力。针对相关技术中，基于雷达监控的物体移动轨迹识别效率低的问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种移动轨迹的确定方法及装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中基于雷达监控的物体移动轨迹识别效率低的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种移动轨迹的确定方法，包括：获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据，其中，所述目标图像和所述一帧雷达数据是在同一时刻对同一目标区域进行数据采集得到的；根据目标对象在所述目标图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置；通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，其中，所述一组雷达数据是由所述雷达设备在连续时间段内对所述目标区域进行数据采集得到的至少两帧雷达数据。可选地，所述通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，包括：在所述一组雷达数据所表示多个对象中确定与第一目标对象满足预设阈值关系的第二目标对象，其中，所述第一目标对象是在所述一帧雷达数据中第二位置上的对象，所述第二目标对象是在所述一组雷达数据所表示的多个对象中除了所述第一目标对象之外的其它对象，所述目标对象包括所述第一目标对象和所述第二目标对象。可选地，在所述一组雷达数据所表示多个对象中确定与第一目标对象满足预设阈值关系的第二目标对象，包括以下至少之一：确定所述一组雷达数据所表示的多个对象中与所述第一目标对象之间的距离小于或等于预设距离阈值的对象为所述第二目标对象；确定所述一组雷达数据所表示的多个对象中与所述第一目标对象的速度差小于或等于预设速度阈值的对象为所述第二目标对象；确定所述一组雷达数据所表示的多个对象中所述第一目标对象的雷达反射面积差值小于或等于预设面积阈值的对象为所述目标对象。可选地，在所述获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据之前，所述方法还包括：获取由所述图像采集设备拍摄得到的一组图像，以及由所述雷达设备采集得到的一组雷达数据，其中，所述一组图像和所述一组雷达数据是在连续时间段内对预设区域进行数据采集得到的，所述图像采集设备和所述雷达设备对所述预设区域进行数据采集时保持时间同步；通过所述一组图像和/或所述一组雷达数据确定所述预设区域的环境复杂度；确定所述环境复杂度低于预设阈值的预设区域为所述目标区域。可选地，所述通过所述一组图像和/或所述一组雷达数据确定所述预设区域的环境复杂度，包括：通过所述一组图像确定所述预设区域内所包括的对象数量和对象种类；通过所述一组雷达数据确定所述预设区域内所包括对象之间的距离。可选地，所述确定所述环境复杂度低于预设阈值的预设区域为所述目标区域包括以下至少之一：确定所述对象数量小于或等于第一预设阈值的所述预设区域为所述目标区域；确定所述对象种类小于或等于第二预设阈值的所述预设区域为所述目标区域；确定所述对象之间的距离大于或等于第三预设阈值的所述预设区域为所述目标区域。可选地，所述根据目标对象在所述目标图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置，包括：通过世界坐标系将所述目标图像所在的第一坐标系转化为雷达所在的第二坐标系；通过所述目标对象在所述第一坐标系中的所述第一位置，确定所述目标对象在所述第二坐标系中的所述第二位置。可选地，所述方法还包括以下至少之一：为所述一组雷达数据添加目标类别，其中，所述目标类别用于指示所述目标图像中包括的目标对象的类别；为所述移动轨迹添加目标类别，其中，所述目标类别用于指示所述目标图像中包括的目标对象的类别。可选地，在通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹之后，所述方法还包括：为所述移动轨迹赋予轨迹标签；将所述轨迹标签与所述一组雷达数据中对应于所述移动轨迹的目标雷达数据关联存储在目标知识库中。根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种移动轨迹的确定装置，包括：获取模块，用于获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据，其中，所述目标图像和所述一帧雷达数据是在同一时刻对同一目标区域进行数据采集得到的；第一确定模块，用于根据目标对象在所述目标图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置；第二确定模块，用于通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，其中，所述一组雷达数据是由所述雷达设备在连续时间段内对所述目标区域进行数据采集得到的至少两帧雷达数据。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本专利技术，由于获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据，其中，目标图像和一帧雷达数据是在同一时刻对同一目标区域进行数据采集得到的；根据目标对象在目标图像中的第一位置，确定目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置；通过第二位置确定目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，其中，一组雷达数据是由雷达设备在连续时间段内对目标区域进行数据采集得到的至少两帧雷达数据。由此可以达到通过图像采集设备采集到的图像对目标对象进行识别，基于图像识别结果对一组雷达数据中的移动轨迹进行标注的目的。因此，可以解决基于雷达监控的物体移动轨迹识别效率低问题，达到提高物体移动轨迹识别效率的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术实施例的一种移动轨迹的确定方法的移动终端的硬件结构框图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：/n获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据，其中，所述目标图像和所述一帧雷达数据是在同一时刻对同一目标区域进行数据采集得到的；/n根据目标对象在所述目标图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置；/n通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，其中，所述一组雷达数据是由所述雷达设备在连续时间段内对所述目标区域进行数据采集得到的至少两帧雷达数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：
获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据，其中，所述目标图像和所述一帧雷达数据是在同一时刻对同一目标区域进行数据采集得到的；
根据目标对象在所述目标图像中的第一位置，确定所述目标对象在所述一帧雷达数据中的第二位置；
通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，其中，所述一组雷达数据是由所述雷达设备在连续时间段内对所述目标区域进行数据采集得到的至少两帧雷达数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二位置确定所述目标对象在一组雷达数据中的移动轨迹，包括：
在所述一组雷达数据所表示多个对象中确定与第一目标对象满足预设阈值关系的第二目标对象，其中，所述第一目标对象是在所述一帧雷达数据中第二位置上的对象，所述第二目标对象是在所述一组雷达数据所表示的多个对象中除了所述第一目标对象之外的其它对象，所述目标对象包括所述第一目标对象和所述第二目标对象。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述一组雷达数据所表示多个对象中确定与第一目标对象满足预设阈值关系的第二目标对象，包括以下至少之一：
确定所述一组雷达数据所表示的多个对象中与所述第一目标对象之间的距离小于或等于预设距离阈值的对象为所述第二目标对象；
确定所述一组雷达数据所表示的多个对象中与所述第一目标对象的速度差小于或等于预设速度阈值的对象为所述第二目标对象；
确定所述一组雷达数据所表示的多个对象中所述第一目标对象的雷达反射面积差值小于或等于预设面积阈值的对象为所述目标对象。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取由图像采集设备拍摄得到的目标图像，以及由雷达设备采集得到的一帧雷达数据之前，所述方法还包括：
获取由所述图像采集设备拍摄得到的一组图像，以及由所述雷达设备采集得到的一组雷达数据，其中，所述一组图像和所述一组雷达数据是在连续时间段内对预设区域进行数据采集得到的，所述图像采集设备和所述雷达设备对所述预设区域进行数据采集时保持时间同步；
通过所述一组图像和/或所述一组雷达数据确定所述预设区域的环境复杂度；
确定所述环境复杂度低于预设阈值的预设区域为所述目标区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冬冬，李乾坤，卢维，殷俊，沈达飞，方勇军，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33