一种连续型弹性触觉传感器及其检测方法技术

本发明专利技术公开一种连续型弹性触觉传感器及其检测方法，其中，所述连续型弹性触觉传感器包括从上至下依次层叠设置的第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层，所述第一弹性导电层的中心位置设置有至少一条输入信号线，所述第二弹性导电层的边缘设置有至少两条输出信号线，所述输出信号线上串联有输出电阻。本发明专利技术提供的连续型弹性触觉传感器采用弹性材料制作传感器，对柔性和弹性变形物体表面适应性更好，不影响被测表面发生形变；在实现检测较大面积被测表面的接触位置和压力强度的同时，极大的简化了结构，所需的信号引线极少，有利于布置和避免对被测物体形变产生影响。

【技术实现步骤摘要】
一种连续型弹性触觉传感器及其检测方法
本专利技术涉及传感器领域，尤其涉及一种连续型弹性触觉传感器及其检测方法。
技术介绍
触碰检测是当前机器人领域的热点话题，是机器人是否具有智能的物理基础。触碰检测的一个研究方向是使检测更加灵敏，分辨率更高；其另一个研究方向则是使结构更简单，检测范围更广泛。当前有检测压力信号的方法有很多，原理也多种多样。比如通过压力导致电阻变化检测的就是压阻式压力检测；通过压力导致材料释放微电流检测的就是压电式压力检测；通过压力导致电容器的容值发生变化进行检测的就是压容式压力检测。当采用压力传感器需要得到一个区域内位置信息时，一般通过布置大量压力传感器形成阵列来实现。传感器数量越多，则位置分辨率越高，这种方法制作的触觉传感器称为阵列式触觉传感器。现有刚性或柔性电极制作的电容式压力传感器不适用于需要弹性伸缩的应用场合，且单一压力传感器只能获得触碰强度信号，不能提供位置信息；现有技术为了对一个面进行触觉检测获得压力大小和位置信息，需要布置大量压力传感器阵列，这会极大提高产品的复杂性和制造成本，其大量的信号输入输出所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连续型弹性触觉传感器，其特征在于，包括从上至下依次层叠设置的第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层，所述第一弹性导电层的中心位置设置有至少一条输入信号线，所述第二弹性导电层的边缘设置有至少两条输出信号线，所述输出信号线上串联有输出电阻。/n

【技术特征摘要】
1.一种连续型弹性触觉传感器，其特征在于，包括从上至下依次层叠设置的第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层，所述第一弹性导电层的中心位置设置有至少一条输入信号线，所述第二弹性导电层的边缘设置有至少两条输出信号线，所述输出信号线上串联有输出电阻。


2.根据权利要求1所述的连续型弹性触觉传感器，其特征在于，所述第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层展平后为细长形状时，所述第二弹性导电层的两端各设置有一条输出信号线。


3.根据权利要求1所述的连续型弹性触觉传感器，其特征在于，所述第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层展平后为任意平面形状时，所述第二弹性导电层的边缘至少设置有三条输出信号线。


4.根据权利要求1所述的连续型弹性触觉传感器，其特征在于，所述第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层展平后为矩形形状时，所述第二弹性导电层的四个角均设置有一条输出信号线。


5.根据权利要求1所述的连续型弹性触...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏杭，邓豪，梅涛，王超，李福华，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44