【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的火点定位方法、装置及系统
本专利技术涉及无人机监控
，特别是涉及一种基于无人机的火点定位方法、装置及系统。
技术介绍
森林火灾是一种突发性强、破坏性大、处置救助较为困难的自然灾害。在森林发生火灾时，如果不能及时发现火点的位置，将会对森林、森林生态系统和人类带来一定危害和损失。随着无人机技术的发展，人们逐渐尝试采样无人机巡检易着火的区域，以及时发现火点的位置。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种基于无人机的火点定位方法、装置及系统，可以提高获取的火点的地理坐标的精准度。具体技术方案如下：第一方面，提供了一种基于无人机的火点定位方法，所述方法包括：获取相机生成的目标检测区域对应的热图像；在所述热图像中存在温度超出预设阈值的火点时，确定所述火点在所述热图像中的像素坐标；根据所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定所述火点的地理坐标。可选...
【技术保护点】
1.一种基于无人机的火点定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取相机生成的目标检测区域对应的热图像；/n在所述热图像中存在温度超出预设阈值的火点时，确定所述火点在所述热图像中的像素坐标；/n根据所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定所述火点的地理坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的火点定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取相机生成的目标检测区域对应的热图像；
在所述热图像中存在温度超出预设阈值的火点时，确定所述火点在所述热图像中的像素坐标；
根据所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定所述火点的地理坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定所述火点的地理坐标，包括：
根据预设的坐标转换算法、所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定第一地理坐标；
根据所述第一地理坐标，确定所述火点的地理坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地理坐标，确定所述火点的地理坐标，包括：
将所述第一地理坐标确定为所述火点的地理坐标；
或
根据预设的所述目标检测区域的数字高程模型DEM数据，从所述无人机的位置坐标与所述第一地理坐标的连线上，确定所述火点的地理坐标，所述火点的地理坐标中的高程与所述火点的地理坐标中的经纬坐标在所述DEM数据中对应的高程相等。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标检测区域的电子地图中的所述火点的地理坐标处添加火点标记。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述热图像中存在温度超出所述预设阈值的火点时，获取相机生成的所述目标检测区域对应的可见光图像；
当检测到用户点击所述电子地图中的火点标记时，显示所述热图像和所述可见光图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述热图像中存在温度超出所述预设阈值的火点时，输出报警信息。
7.一种基于无人机的火点定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取相机生成的目标检测区域对应的热图像；
第一确定模块，用于在所述热图像中存在温度超出预设阈值的火点时，确定所述火点在所述热图像中的像素坐标；
第二确定模块，用于根据所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定所述火点的地理坐标。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第一确定单元，根据预设的坐标转换算法、所述火点的像素坐标、预设的所述相机的热成像传感器尺寸，以及所述相机在生成所述热图像时的所述相机的姿态角、所述相机的焦距和无人机的位置坐标，确定第...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡思杰，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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