一种作业路径生成方法、装置及无人飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式提供一种作业路径生成方法、装置及无人飞行器，属于地理信息数据处理领域。所述方法包括：获取待作业区域的等高线数据及其影像图；将所述等高线数据叠加至所述影像图中；根据所述等高线数据将所述待作业区域切割为多个子区域；在每个所述子区域内生成作业路径。还提供了一种实现上述作业路径生成方法的装置及无人飞行器。本发明专利技术解决了复杂地形环境下的作业路径规划中存在的人工打点劳动量大和植保作业效率低的问题。本实施方式特别适用于茶园的作业环境。

【技术实现步骤摘要】
一种作业路径生成方法、装置及无人飞行器
本专利技术涉及地理信息数据处理领域，具体地涉及一种作业路径生成方法、一种作业路径生成装置及一种无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器广泛应用于植保喷洒作业，其应用的范围越来越广。除了用于传统的农田植保，也催生了果树植保和茶园植保市场。实际飞行作业过程中，无人飞行器飞行的航线轨迹关系着整机的作业效率。由于无人飞行器的电池电量和药箱容量是一定的，当电池电量与药箱容量不匹配时，可能造成电池电量用完，而药箱中的药量还有富余；也有可能造成药箱中的药量用完，而电池电量还有富余，此时无人飞行器的飞行航线不能达到最佳效能，将会影响电池的寿命或者降低整体的作业效率。因此，无人飞行器飞行航线的获取成为了提高作业效率、降低成本的障碍。目前传统无人飞行器植保的作业方式有：农田植保的往返航线和果树植保的RTK定点航线；但是这两种航线缺点也明显。往返航线受地形影响，丘陵地带坡度陡或梯田等作业环境效率不高；RTK定点航线需要能够适应多种作业环境，尤其是需要人工手持RTK设备到每一作业地块边界处打取坐标信息数据，再依据坐标信息数据指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待作业区域的等高线数据及其影像图；/n将所述等高线数据叠加至所述影像图中；/n根据所述等高线数据将所述待作业区域切割为多个子区域；/n在每个所述子区域内生成作业路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待作业区域的等高线数据及其影像图；
将所述等高线数据叠加至所述影像图中；
根据所述等高线数据将所述待作业区域切割为多个子区域；
在每个所述子区域内生成作业路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述影像图为数字正射影像图。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域的等高线数据及其影像图，包括：
获取待作业区域的数字表面模型和数字正射影像图；
从所述数字表面模型中提取等高线数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在每个所述子区域内生成作业路径，包括：
以所述子区域边缘为基准，从所述子区域边缘向内偏移设定数值，生成作业路径。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述作业路径进行优化的步骤：合并所述作业路径的重叠部分得到优化作业路径。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述合并所述作业路径的重叠部分得到优化作业路径，包括：
将全部所述子区域内的作业路径对应叠加至所述影像图中；
合并作业路径的重叠部分，得到优化作业路径。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述合并作业路径的重叠部分，包括：判断两条相邻作业路径之间的最近距离，当所述作业路径之间的最近距离小于设定阈值时，去除离最近一条等高线较远的那条作业路径中的距离小于设定阈值的部分。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在得到作业路径之后，所述方法还包括：根据所述作业路径规划出无人飞行器的植保航线。


9.一种作业路径生成装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取待作业区域的等高线数据及其影像图；
数据叠加模块，用于将等高线数据叠加至影像图中；
区域切割模块，用于根据所述等高线数据将所述待作业区域切割为...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴奔，陈德权，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44