一种绳式六自由度测量装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绳式六自由度测量装置，包括静平台、动平台、六个横轴、六个轴端检测装置、六条绳索和六个弹性回复装置，六个横轴与静平台转动连接；静平台设有绳索过孔，每个横轴均分别缠绕有一个绳索，其一端与横轴固定，其另一端穿过绳索过孔后与动平台连接；六个轴端检测装置用于检测横轴的旋转角度，六个弹性回复装置用于绳索的张紧和动平台的复位；当运平台的位姿发生变化时，六条绳索的长度发生变化，从而带动六个横轴产生转动，每个轴端检测装置检测出与之位置对应的横轴的旋转角度，通过计算求得动平台相对于静平台的六个自由度位姿变化。本发明专利技术具有体积小、结构简单，易于制造和安装，适用性广等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种绳式六自由度测量装置
本专利技术涉及一种测量装置，尤其涉及一种工业机器人操作器的六维位姿测量。
技术介绍
六自由度位姿测量是实现机器人高精度定位及复杂路径高效示教的使能技术。现有的测量技术多基于直线位移传感器、激光或机器视觉等接触或非接触测量技术实现，测量系统体积大、成本较高，不宜小型化。采用绳式位移传感器仅能完成一维位移测量，通过组合后虽可实现多维测量，但结构复杂、装置体积大、测量精度低。
技术实现思路
针对上述现有技术，本专利技术提出一种绳式六自由度测量装置，具有体积小、结构简单，易于制造和安装，适用性广等特点。为了解决上述技术问题，本专利技术提出的一种绳式六自由度测量装置，包括静平台和动平台，所述静平台上安装有六个横轴，所述六个横轴与所述静平台转动连接；所述静平台的顶部设有六个绳索过孔，每个横轴均分别缠绕有一条绳索，所述绳索的一端与所在横轴固定，所述绳索的另一端穿过所述静平台上对应的绳索过孔后与所述动平台连接；每个横轴的末端处均安装一个轴端检测装置，所有的轴端检测装置均固定连接于静平台，用于检测横轴的旋转角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绳式六自由度测量装置，包括静平台(5)和动平台(7)，其特征在于，/n所述静平台(5)上安装有六个横轴(2)，所述六个横轴(2)与所述静平台(5)转动连接；所述静平台(5)的顶部设有六个绳索过孔(9)，每个横轴(2)均分别缠绕有一条绳索(4)，所述绳索(4)的一端与所在横轴(2)固定，所述绳索(4)的另一端穿过所述静平台(5)上对应的绳索过孔(9)后与所述动平台(7)连接；/n每个横轴(2)的末端处均安装一个轴端检测装置(3)，所有的轴端检测装置(3)均固定连接于静平台(5)，用于检测横轴(2)的旋转角度；/n每个横轴(2)与所述静平台(5)之间设有弹性回复装置，所述弹性回复装置包括弹...

【技术特征摘要】
1.一种绳式六自由度测量装置，包括静平台(5)和动平台(7)，其特征在于，
所述静平台(5)上安装有六个横轴(2)，所述六个横轴(2)与所述静平台(5)转动连接；所述静平台(5)的顶部设有六个绳索过孔(9)，每个横轴(2)均分别缠绕有一条绳索(4)，所述绳索(4)的一端与所在横轴(2)固定，所述绳索(4)的另一端穿过所述静平台(5)上对应的绳索过孔(9)后与所述动平台(7)连接；
每个横轴(2)的末端处均安装一个轴端检测装置(3)，所有的轴端检测装置(3)均固定连接于静平台(5)，用于检测横轴(2)的旋转角度；
每个横轴(2)与所述静平台(5)之间设有弹性回复装置，所述弹性回复装置包括弹性张拉件，所述弹性张拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：王攀峰，甘飞标，赵学满，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12