一种建筑施工机器人制造技术

一种建筑施工机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；其中机架用于承载回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走；所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；所述切割注浆组件用于在地面上切割缝隙和/或钻孔，并向缝隙和/或孔洞注入粘结材料。本发明专利技术能够快速处理地面结构疏松、轻度强度低的底面，使其与环氧地坪形成牢固的粘结。

【技术实现步骤摘要】
一种建筑施工机器人
本专利技术涉及一种建筑施工机器人，具体涉及一种用于水泥地面摊铺环氧地坪时使用的建筑施工机器人，尤其是表面结构疏松，起砂或是强度较低的水泥地面摊铺环氧地坪时使用的建筑施工机器人。
技术介绍
环氧地坪是一种高强度、耐磨损、美观的地板，具有无接缝、质地坚实、耐药品性佳、防腐、防尘、保养方便、维护费用低廉等优点。现今大量使用与新建筑物地坪以及一些老旧建筑物的改造工程中。水泥砂浆或是混凝土浇筑的地面，由于各种原因，常见起砂、开裂、表面结构强度低等问题。对于一些需要负担较重载荷的场所，如停车场，厂房在摊铺环氧地坪之前，通常都要对这类起砂、开裂、表面结构强度较低的地面进行处理，常见是的在其表面浇筑自流平砂浆，严重的需要铲除后重新浇筑。这就使得工艺变得更加复杂，成本大幅提高。此外，整个摊铺工艺基本都是人工操作，如果要对地面进行精确和细致处理，人工就就相形见绌。所以通常都是进行全范围的整体处理，如重新浇筑。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种能够对地面进行精细化处理，能够在起砂、结构疏松、强度较低的地面直接摊铺环氧地坪，且粘结强度大，地面和环氧地坪连续性强，结构密实的筑施工机器人。为了实现上述目的，本专利技术包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；其中机架用于承载回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走；所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；所述切割注浆组件用于在地面上切割缝隙和/或钻孔，并向缝隙和/或孔洞注入粘结材料；所述切割注浆组件包括机壳、切削组件、伸缩组件，第二伸缩油缸、进料管、转动管组件；所述切削组件包括、切削电机、磨片和电机固定架；所述切削电机的转轴均是水水平设置，所述磨片为圆形磨片，固定在切削电机的转轴输出端上，单个切削电机和单个磨片组成一个切削单元，所述切削电机固定在电机固定架的底面上；第一伸缩组件与机壳固定连接；所述伸缩组件包括第一伸缩油缸；第一伸缩油缸竖向设置，伸缩端与电机固定架固定连接；所述第二伸缩油缸与第一伸缩油缸反向固定设置，其伸缩端与进料管固定连接；所述转动管组件包括连接管、软管、弯管，其中连接管与进料管固定连通，连接管与软管连通，软管与弯管连通，弯管与固定杆铰接，固定杆与机壳固定连接，弯管沿交接点转动其空余端指向切削缝；所述储存罐，用于储存向地面缝隙和/或孔洞中注入的粘结材料；所述进料管与储存罐通过软管连通；所述步进电机用于翻转切割注浆组件的机壳，其转轴与机壳同轴，且与其轴向一端固定连接，机壳通过轴承定位于机架上。进一步的，所述磨片相互平行，所有的磨片都与机器人行进方向平行或是与行进方向成一个固定的角度，角度范围在15-60度之间，此时切削单元之间等间距设置。进一步的，两个所述切削单元的磨片相对于其之间的纵向平面对称设置，且都与对称平面呈20-40度的角度；优选的，磨片所在平面与水平面垂直。优选的，是磨片所在平面与水平面之间成65-72度之间的夹角，两个对称的磨片间距是上大下小或是上小下大。进一步的，还包括圆孔钻孔组件，其包括圆孔钻、圆孔伸缩油缸；圆孔伸缩油缸有多个固定在机壳内壁上，与水平面成33-76度角；圆孔伸缩油缸伸缩端与圆孔钻固定连接，圆孔钻钻杆轴线与圆孔伸缩油缸平行或同轴；圆孔钻钻杆能够伸出机壳，伸入磨片之间。进一步的，还包括三角孔钻组件，其包括三角孔钻、三角孔伸缩油缸；所述三角孔钻油缸固定于机壳内，且与圆孔钻油缸相对于机壳中心水平面对称设置，所述三角孔钻与三角孔伸缩油缸伸缩端固定连接，其钻杆能够伸出机壳；所述圆孔钻所钻圆孔与三角孔钻所钻三角孔内切；圆孔的深度不小于三角孔的深度。优选的，所述磨片直径所述磨片的直径在10-30mm范围内。优选的，所述钻孔轴向最大长度在15-30mm范围内。进一步的，所述激光测距模块有多个，固定在机壳上，用于测定机壳底面与地面之间的距离。本专利技术的有益效果在于，通过切削注浆组件能够快速的在地面上形成切削缝以及钻孔，注浆后能够在地面上形成牢固的结构，从而与后续摊铺的环氧地坪形成稳定且牢固的结构。不在需要铲除原地面或是重新摊铺，大幅提高施工效率，降低施工成本。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是回弹检测组示意图。图3是图2的左视图。图4是切割注浆组件结构示意图。图5是图4反向工作状态示意图。图6是切削组件结构示意图。图7是伸缩组件结构示意图。图8是三角孔钻头结构示意图。图9是圆孔钻头钻杆示意图。图10切割缝及钻孔示意图。图11是切割缝及钻孔侧面结构示意图。图12是机器人施工状态示意图。图13是元器件连接示意图。图中，机器人100，机架10、前滑动架11、后滑动架12，固定臂121，行走底盘20、转向座21，回弹组件30、电动回弹仪31、切割注浆组件40、切削组件41、切削电机411、磨片412、电机固定架413、伸缩组件42、第一伸缩油缸421、循环油管422、圆孔钻组件43、圆孔钻431、圆孔伸缩油缸432、三角孔钻组件44、三角孔钻442、三角孔伸缩油缸442、第二伸缩油缸45、进料管46、转动管组件47、连接管471、软管472、弯管473、储存罐50、软管51、斜缝60、三角孔61、圆孔62、步进电机70，激光测距模块80。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。。如图1-13所示，一种建筑施工机器人100，包括机架10、行走底盘20、回弹组件30、切割注浆组件40、储存罐50、软管51、斜缝60、步进电机70，激光测距模块80以及控制模块；其中机架10用于承载其它部件；其包括前滑动架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑施工机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；/n其中机架用于承载回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；/n所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走；/n所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；/n所述切割注浆组件用于在地面上切割缝隙和/或钻孔，并向缝隙和/或孔洞注入粘结材料；/n所述切割注浆组件包括机壳、切削组件、伸缩组件，第二伸缩油缸、进料管、转动管组件；/n所述切削组件包括、切削电机、磨片和电机固定架；所述切削电机的转轴均是水水平设置，所述磨片为圆形磨片，固定在切削电机的转轴输出端上，单个切削电机和单个磨片组成一个切削单元，所述切削电机固定在电机固定架的底面上；/n第一伸缩组件与机壳固定连接；所述伸缩组件包括第一伸缩油缸；第一伸缩油缸竖向设置，伸缩端与电机固定架固定连接；/n所述第二伸缩油缸与第一伸缩油缸反向固定设置，其伸缩端与进料管固定连接；/n所述转动管组件包括连接管、软管、弯管，其中连接管与进料管固定连通，连接管与软管连通，软管与弯管连通，弯管与固定杆铰接，固定杆与机壳固定连接，弯管沿交接点转动其空余端指向切削缝；/n所述储存罐，用于储存向地面缝隙和/或孔洞中注入的粘结材料；所述进料管与储存罐通过软管连通；/n所述步进电机用于翻转切割注浆组件的机壳，其转轴与机壳同轴，且与其轴向一端固定连接，机壳通过轴承定位于机架上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种建筑施工机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；
其中机架用于承载回弹组件、切割注浆组件、储存罐、步进电机，激光测距模块；
所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走；
所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；
所述切割注浆组件用于在地面上切割缝隙和/或钻孔，并向缝隙和/或孔洞注入粘结材料；
所述切割注浆组件包括机壳、切削组件、伸缩组件，第二伸缩油缸、进料管、转动管组件；
所述切削组件包括、切削电机、磨片和电机固定架；所述切削电机的转轴均是水水平设置，所述磨片为圆形磨片，固定在切削电机的转轴输出端上，单个切削电机和单个磨片组成一个切削单元，所述切削电机固定在电机固定架的底面上；
第一伸缩组件与机壳固定连接；所述伸缩组件包括第一伸缩油缸；第一伸缩油缸竖向设置，伸缩端与电机固定架固定连接；
所述第二伸缩油缸与第一伸缩油缸反向固定设置，其伸缩端与进料管固定连接；
所述转动管组件包括连接管、软管、弯管，其中连接管与进料管固定连通，连接管与软管连通，软管与弯管连通，弯管与固定杆铰接，固定杆与机壳固定连接，弯管沿交接点转动其空余端指向切削缝；
所述储存罐，用于储存向地面缝隙和/或孔洞中注入的粘结材料；所述进料管与储存罐通过软管连通；
所述步进电机用于翻转切割注浆组件的机壳，其转轴与机壳同轴，且与其轴向一端固定连接，机壳通过轴承定位于机架上。


2.根据权利要求1所述的建筑施工机器人，其特征在于，
所述磨片相互平行，所有的磨片都与机器人行进方向平行或是与行进方向成一个固定的角度，角度范围在15-60度之间，此时切削单元之...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚海永，丁丽，王昊鹏，孙一然，杨海南，汪满莎，孙振国，
申请(专利权)人：江苏建筑职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32