本发明专利技术公开了一种全自动夹抱装置自适应系统及工作方法和应用，该系统包括夹抱装置，所述夹抱装置包括胸靠板和位于胸靠板左右两侧的腋下支臂，所述胸靠板的前侧的内表面分别装有上传感器、左传感器、右传感器和下传感器；所述胸靠板的后侧的内表面装有一个纵向倾角调节机构和一个横向倾角调节机构。本发明专利技术的全自动夹抱装置自适应系统在胸靠板正面安装了四个压力传感器，当传感器监测到上下左右压力分布不均匀时，自动控制后部的倾角调节机构做出相应调整，可使整个胸靠板与使用者的胸腹部完全贴合，均布受力，既提高了舒适性，也提高了安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种全自动夹抱装置自适应系统及工作方法和应用
本专利技术涉及无障碍移位器械
，特别是涉及一种夹抱装置自适应系统。
技术介绍
移位机能够帮助行动不便的人士从轮椅到沙发、床、坐便器、座椅等之间的相互挪位，还能帮助解决如厕、洗澡等系列生活问题。目前，市场上的移位机大多是吊带式的，转移病人时需要先把使用者扶起来，再把吊兜或者吊衣放到使用者的身体下面，然后再把吊兜或吊衣的吊带挂到吊钩上，再操作升降，全程都需要至少一名辅助者帮助完成，比较费时费力，而且容易引起使用者的不适。而且，当缺少辅助者的协助时，使用者无法独立完成移位。而且，现有移位机胸靠角度都是固定的，仅仅在表面包覆海绵，但因使用者体型高矮胖瘦不一，在搬运使用者的过程中并不能达到均布受力。上下受力不均匀，就会形成上边缘或下边缘线形受力，使用者很不舒服，甚至对骨质疏松使用者造成伤害；而左右受力不均则可能会造成倾倒的危险。此外，现有的移位机后背夹板全部都是固定的角度，无法对不同的身体胖瘦的人群进行合理的夹住固定。身体过胖人群使用会造成强烈的挤压，使用过程中特别不舒服，而身体过瘦的人群使用后背的夹板无法与后背贴合，起不到保护作用。因此，研制一种全自动的夹抱装置自适应系统则成为了本领域亟需解决的技术问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全自动夹抱装置自适应系统及工作方法和应用。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案具体如下：一种全自动夹抱装置自适应系统，包括夹抱装置，所述夹抱装置包括胸靠板和位于胸靠板左右两侧的腋下支臂，所述胸靠板的前侧的内表面分别装有上传感器、左传感器、右传感器和下传感器；所述胸靠板的后侧的内表面装有一个纵向倾角调节机构和一个横向倾角调节机构。其中，左右两侧的腋下支臂的前端各通过一个旋转轴与一个搂抱支臂相连；所述搂抱支臂的内侧装有压力传感器。其中，所述胸靠板的左右两侧均安装有两个胸靠板转轴，左右两侧的腋下支臂上均安装有两个支臂转轴；每个胸靠板转轴均通过一个连杆与同侧的腋下支臂上的一个支臂转轴相连；所述胸靠板内部的左右两侧各装有一个支臂电机，所述支臂电机与同侧的两个连杆相连。其中，位于胸靠板同一侧的两个胸靠板转轴呈竖直分布；位于同一个腋下支臂上的两个支臂转轴也呈竖直分布；两个胸靠板转轴之间的间距与两个支臂转轴之间的间距相等。其中，同一侧的两个拉杆相互平行。其中，腋下支臂内装有压力传感器，支臂电机会根据压力传感器的压力自动调整4个连杆的角度，进而带动腋下支臂调整角度位置。全自动夹抱装置自适应系统的工作方法：当使用者趴俯在胸靠板上的时候，上传感器、左传感器、右传感器和下传感器受到挤压，然后上下两个传感器做数值比对，左右两个传感器做数值比对，得出压力差，控制器将压力差转换成横向和纵向的两个动作方向，在动作过程中持续监测压力变化，通过纵向倾角调节机构和横向倾角调节机构进行角度调节，至两个方向的传感器压力值均衡后停止。或者，当全自动搬运机器人处于未使用状态或处于使用状态但搂抱支臂未与使用者后背接触时，压力传感器监测到的压力值为0；当使用者使用全自动搬运机器人时，搂抱支臂会慢慢向后背靠拢，在搂抱支臂与后背接触时，压力传感器会监测到使用者后背与搂抱支臂之间的压力值逐渐增大，压力传感器监测到的压力值达到1时，证明后背与搂抱支臂已经完全贴合，搂抱支臂会自动停止继续靠拢动作。或者，腋下支臂内装有压力传感器，支臂电机会根据压力传感器的压力自动调整4个连杆的角度，进而带动腋下支臂调整角度位置。一种采用上述全自动夹抱装置自适应系统的移位装置。同现有技术相比，本专利技术的突出效果在于：(1)本专利技术的全自动夹抱装置自适应系统在胸靠板正面安装了四个压力传感器，当传感器监测到上下左右压力分布不均匀时，自动控制后部的倾角调节机构做出相应调整，可使整个胸靠板与使用者的胸腹部完全贴合，均布受力，既提高了舒适性，也提高了安全性。(2)本专利技术的全自动夹抱装置自适应系统在搂抱支臂内安装了压力传感器，当传感器没监测到压力或未达到预定压力值时，搂抱支臂继续向后背处靠拢，当压力传感器监测到的压力达到预定压力值后自动停止向后背靠拢，实现搂抱支臂与后背完全贴合，无论胖瘦不同的身材都可以实现相同受力的固定，既提高了安全性又提高了舒适性。(3)本专利技术全自动夹抱装置自适应系统中的腋下支臂的自适应调整机构，在左右两侧的腋下支臂各有两根平行的连杆支撑，安装在胸靠板上，在使用时，腋下支臂受使用者的重力下压，在保持垂直的状态下，向下并向内旋转，自动夹紧使用者，使用方便，结构简单。下面结合附图说明和具体实施例对本专利技术所述的全自动夹抱装置自适应系统及工作方法和应用作进一步说明。附图说明图1为夹抱装置的俯视图；图2为夹抱装置的后视图；图3为胸靠板处的传感器分布图；图4为胸靠板上下调整的示意图；图5为胸靠板左右调整的示意图；图6为搂抱支臂的工作示意图；图7为全自动搬运机器人的立体示意图；图8为全自动搬运机器人的另一立体示意图；图9为全自动搬运机器人的内部结构示意图；图10为座板未升起时的结构示意图；图11为第一电机和第二电机处的连接关系示意图；图12为第一电机处的连接关系示意图；图13为第二电机处的连接关系示意图；图14为第二立板处的连接关系示意图；图15为第一立板处的连接关系示意图；图16为胸靠电机和座板电机处的连接关系示意图；图17为底盘转向机构在0°行程位的示意图；图18为底盘转向机构在45°行程位的示意图；图19为底盘转向机构在90°行程位的示意图。其中，100-夹抱装置；101-胸靠板；102-腋下支臂；103-胸靠板转轴；104-支臂转轴；105-连杆；106-支臂电机；107-搂抱支臂；108-上传感器；109-左传感器；110-右传感器；111-下传感器；112-纵向倾角调节机构；113-横向倾角调节机构；114-旋转轴；115-压力传感器；200-顶壳；201-第一上连板；202-第三销轴；203-胸靠电机；204-第二上连板；205-胸靠电机固定轴；300-机身外壳；301-第一立板；302-第二销轴；303-第一电机；304-第二电机；305-第二立板；306-座板电机固定轴；400-底盘外壳；401-脚垫；402-底盘；403-第一销轴；500-膝靠；501-膝靠连杆；601-扶手；701-座板；702-座板电机；703-座板连杆；801-驱动轮；802-导向转轴；803-转向电机；804-驱动轮连杆；805-传动带。具体实施方式实施例1如图1-7所示，一种全自动夹抱装置自适应系统，包括夹抱装置100，所述夹抱装置100包括胸靠板101和位于胸靠板101左右两侧的腋下支臂102，所述胸靠板101的前侧的内表面分别装本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全自动夹抱装置自适应系统，其特征在于：包括夹抱装置(100)，所述夹抱装置(100)包括胸靠板(101)和位于胸靠板(101)左右两侧的腋下支臂(102)，所述胸靠板(101)的前侧的内表面分别装有上传感器(108)、左传感器(109)、右传感器(110)和下传感器(111)；所述胸靠板(101)的后侧的内表面装有一个纵向倾角调节机构(112)和一个横向倾角调节机构(113)。/n
【技术特征摘要】
1.一种全自动夹抱装置自适应系统，其特征在于：包括夹抱装置(100)，所述夹抱装置(100)包括胸靠板(101)和位于胸靠板(101)左右两侧的腋下支臂(102)，所述胸靠板(101)的前侧的内表面分别装有上传感器(108)、左传感器(109)、右传感器(110)和下传感器(111)；所述胸靠板(101)的后侧的内表面装有一个纵向倾角调节机构(112)和一个横向倾角调节机构(113)。
2.根据权利要求1所述的全自动夹抱装置自适应系统，其特征在于：左右两侧的腋下支臂(102)的前端各通过一个旋转轴(114)与一个搂抱支臂(107)相连；所述搂抱支臂(107)的内侧装有压力传感器(115)。
3.根据权利要求2所述的全自动夹抱装置自适应系统，其特征在于：所述胸靠板(101)的左右两侧均安装有两个胸靠板转轴(103)，左右两侧的腋下支臂(102)上均安装有两个支臂转轴(104)；每个胸靠板转轴(103)均通过一个连杆(105)与同侧的腋下支臂(102)上的一个支臂转轴(104)相连；所述胸靠板(101)内部的左右两侧各装有一个支臂电机(106)，所述支臂电机(106)与同侧的两个连杆(105)相连。
4.根据权利要求3所述的全自动夹抱装置自适应系统，其特征在于：位于胸靠板(101)同一侧的两个胸靠板转轴(103)呈竖直分布；位于同一个腋下支臂(102)上的两个支臂转轴(104)也呈竖直分布；两个胸靠板转轴(103)之间的间距与两个支臂转轴(104)之间的间距相等。
5.根据权利要求4所述的全自动夹抱装置自适应系统，其特征在于：同一侧的两个拉杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宝斌，
申请(专利权)人：山东科亿宏智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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