本实用新型专利技术公开一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，包括固定支架，固定支架的一侧安装有固定模块，固定模块上设置有旋转模块，旋转模块包括旋转轴,旋转轴上安装有机械臂，机械臂包括互相垂直的第一矩形臂和第二矩形臂，第一矩形臂和第二矩形臂远离旋转轴的一端均设置有抓取模块，抓取模块用于抓取/放下砂轮，本实用新型专利技术的90°机械手机构通过伺服电机控制机械臂的正向旋转和反向旋转，升降气缸的升降和负压吸盘一齐实现自动取料的同时完成自动落料，既提高设备自动化水平的同时也极大降低了生产成本、提高了生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种用于全自动贴标机的90°机械手机构
本技术涉及砂轮贴标
，尤其涉及一种用于全自动贴标机的90°机械手机构。
技术介绍
树脂砂轮，是指用树脂作为结合剂而做成的一类砂轮，主要有切割片，修磨用钹形砂轮、重负荷砂轮、抛光轮等等。因树脂砂轮切割片具有切割速度快、切割尺寸精度高、切割表面光滑、自锐性好、制作简便、工艺周期短等优点，因而被广泛应用于金属和非金属的切槽和切断加工。树脂砂轮切割片因厚度较薄，装机使用时若切割片与切割机的法兰盘接触过紧，易损伤切割片的强度；若切割片与切割机的法兰盘接触过松，又易引起切割片与法兰盘间产生打滑，这些都影响到切割片的使用安全。基于以上考虑，大多数砂轮生产厂家都会在每片切割片的环孔处贴纸垫和胶垫，以缓冲切割片与切割机的法兰盘之间的装配力，最大限度地保障用户的使用安全。然而，现有的二十工位贴纸垫设备大多需要人工上下物料、或者定时定点的补充物料和取出物料，工序繁琐且极大增加了工作人员的劳动强度。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提出一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，主要解决
技术介绍
中的问题。本技术提出一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，包括固定支架，所述固定支架的一侧安装有固定模块，所述固定模块上设置有旋转模块，所述旋转模块包括旋转轴,所述旋转轴上安装有机械臂，所述机械臂包括互相垂直的第一矩形臂和第二矩形臂，所述第一矩形臂和所述第二矩形臂远离所述旋转轴的一端均设置有抓取模块，所述抓取模块用于抓取/放下砂轮。进一步改进在于，所述固定支架的上方设置有四工位转盘，所述四工位转盘为圆形转盘，所述圆形转盘平均分为四个工位，每个工位上分别设置有若干个定位芯棒，所述四工位转盘与驱动电机连接，所述驱动电机按固定时间间隔驱动所述四工位转盘逆时针旋转90°。进一步改进在于，所述固定模块包括支撑架、支撑杆和支撑座，所述支撑架的一端固定安装在所述固定支架的一侧，所述支撑架的另一端上固定设置有4根所述支撑杆，所述支撑杆的顶端固定安装所述支撑座。进一步改进在于，所述旋转模块还包括伺服电机，所述伺服电机设置在所述支撑座的下方，所述支撑座开设有一通孔，所述伺服电机的输出轴贯穿所述通孔与所述旋转轴固定连接，所述旋转轴与所述机械臂固定连接。进一步改进在于，所述抓取模块包括升降气缸、取料盘和负压吸盘，所述第一矩形臂的下方和所述第二矩形臂的下方分别固定安装所述升降气缸的固定端，所述升降气缸的升降端固定安装所述取料盘，所述取料盘上设置有若干个所述负压吸盘，所述负压吸盘的通气孔连接气源，所述升降气缸的通气孔连接所述气源。进一步改进在于，所述负压吸盘的位置恰好与所述定位芯棒的外围位置一一对应，且每个所述取料盘上的负压吸盘数目不少于12个。进一步改进在于，还包括定位模块，所述定位模块包括定位杆，所述定位杆的一端固定安装在所述取料盘上，所述第一矩形臂和第二矩形臂上对应开设有通孔，所述定位杆分别穿设所述通孔并可以在所述通孔上上下滑动。进一步改进在于，所述机械臂的材质为航空铝材。与现有技术相比，本技术的有益效果为：1、本技术的90°机械手机构通过伺服电机控制机械臂的正向旋转和反向旋转，升降气缸的升降和负压吸盘一齐实现自动取料的同时完成自动落料，既提高设备自动化水平的同时也极大降低了生产成本、提高了生产效率；2、本技术采用定位模块来协助取料盘的定位，避免在机械臂高速运行时和升降气缸不断的升降中取料盘的定位发生偏差，提高取落料的精度，有助于全自动贴标机的有序运行，提高生产效率；3、本技术的机械臂采用航空铝材制成，在保证机械臂刚性的前提下还可以减轻机械部件的质量，避免旋转模块在高速运行时的过冲显现，提高定位精度。附图说明附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。图1为本技术一实施方式的整体结构示意图；图2为本技术一实施方式的正面结构示意图；图3为本技术一实施方式的俯视结构示意图；图4为本技术一实施方式的贴标机整体结构示意图；其中：1、四工位转盘；2、定位芯棒；3、支撑架；4、支撑杆；5、支撑座；6、伺服电机；7、旋转轴；801、第一矩形臂；802、第二矩形臂；9、升降气缸；10、取料盘；11、负压吸盘；12、定位杆；100、固定支架；1001、90°机械手机构；1002、砂轮上料机构；1003、点胶机构；1004、贴标机构；1005、加热机构。具体实施方式在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术的具体含义。下面结合附图和实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。参照图1-4，本技术公开一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，包括固定支架，所述固定支架的一侧安装有固定模块，所述固定模块上设置有旋转模块，所述旋转模块包括旋转轴7,所述旋转轴7上安装有机械臂，所述机械臂包括互相垂直的第一矩形臂801和第二矩形臂802，所述第一矩形臂801和所述第二矩形臂802远离所述旋转轴7的一端均设置有抓取模块，所述抓取模块用于抓取/放下砂轮。作为本技术的一种优选方案，所述固定支架的上方设置有四工位转盘1，所述四工位转盘1为圆形转盘，所述圆形转盘均分为四个工位，每个工位上分别设置有若干个定位芯棒2，所述四工位转盘1的驱动端设置有驱动电机，所述驱动电机按固定时间间隔驱动所述四工位转盘1逆时针旋转90°。作为本技术的一种优选方案，所述固定模块包括支撑架3、支撑杆4和支撑座5，所述支撑架3的一端固定安装在所述固定支架的一侧，所述支撑架3的另一端上固定设置有4根所述支撑杆4，所述支撑杆4的顶端固定安装所述支撑座5。作为本技术的一种优选方案，所述旋转模块还包括伺服电机6，所述伺服电机6设置在所述支撑座5的下方，所述支撑座5开设有一通孔，所述伺服电机6的输出轴贯穿所述通孔与所述旋转轴7固定连接，所述旋转轴7与所述机械臂固定连接。作为本技术一优选实施方案，所述抓取模块包括升降气缸9、取料盘10和负压吸盘11，所述第一矩形臂801的下方和所述第二矩形臂802的下方分别固定安装所述升降气缸9的固定端，所述升降气缸9的升降端固定安装所述取料盘10，所述取料盘10上设置有若干个所述负压吸盘11，所述负压吸盘11的通气孔连接气源，所述升降气缸9的通气孔连接所述气源。作为本技术的一种优选方案，所述负压吸盘11的位置恰好与所述定位芯棒2的外围位置一一对应，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，其特征在于，包括固定支架，所述固定支架的一侧安装有固定模块，所述固定模块上设置有旋转模块，所述旋转模块包括旋转轴(7),所述旋转轴(7)上安装有机械臂，所述机械臂包括互相垂直的第一矩形臂(801)和第二矩形臂(802)，所述第一矩形臂(801)和所述第二矩形臂(802)远离所述旋转轴(7)的一端均设置有抓取模块，所述抓取模块用于抓取/放下砂轮。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，其特征在于，包括固定支架，所述固定支架的一侧安装有固定模块，所述固定模块上设置有旋转模块，所述旋转模块包括旋转轴(7),所述旋转轴(7)上安装有机械臂，所述机械臂包括互相垂直的第一矩形臂(801)和第二矩形臂(802)，所述第一矩形臂(801)和所述第二矩形臂(802)远离所述旋转轴(7)的一端均设置有抓取模块，所述抓取模块用于抓取/放下砂轮。
2.根据权利要求1所述的一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，其特征在于，所述固定支架的上方设置有四工位转盘(1)，所述四工位转盘(1)为圆形转盘，所述圆形转盘平均分为四个工位，每个工位上分别设置有不少于4个定位芯棒(2)，所述四工位转盘(1)与驱动电机连接，所述驱动电机按固定时间间隔驱动所述四工位转盘(1)逆时针旋转90°。
3.根据权利要求2所述的一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，其特征在于，所述固定模块包括支撑架(3)、支撑杆(4)和支撑座(5)，所述支撑架(3)的一端固定安装在所述固定支架的一侧，所述支撑架(3)的另一端上固定设置有4根所述支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的顶端固定安装所述支撑座(5)。
4.根据权利要求3所述的一种用于全自动贴标机的90°机械手机构，其特征在于，所述旋转模块还包括伺服电机(6)，所述伺服电机(6)设置在所述支撑座(5)的下方，所述支撑座(5)开...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓伟，
申请(专利权)人：珠海泰达砂轮有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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