【技术实现步骤摘要】
一种便携式缆索外表面检测机器人
本技术属于缆索检测装备设计
，尤其涉及一种便携式缆索外表面检测机器人。
技术介绍
桥梁拉索攀爬检测机器人，既是在恶劣、复杂环境下工作，又需要考虑长距离检测的高安全可靠性等，因而，无论在技术上还是应用上，桥梁拉索攀爬检测机器人的研究与应用无疑是一个极大的挑战。桥梁拉索攀爬检测机器人的机械结构是机器人的主体，是决定机器人后续相关设计的关键。目前，大部分机器人的设计、生产以及应用均受到机构关节多，体积大、笨重、负载能力差等条件约束。机构关节繁多，运动学解耦控制难度高，控制精度无法达标；机器人体积大，笨重，无法符合拉索作业要求，工业实用水平低；负载能力差则无法携带足够电源及检测设备，无法长时间执行巡检任务。对于现有的一些轮式的机器人，一般是通过双边轮或多边轮的多个轮子预紧并顶压着缆索表面滚动前进，其质量一般较大，在纵向拉伸的桥梁拉索上爬行运行速度慢，由于自身质量大，受到运行负载的整备质量的限制因素，导致负载能力较低，不能够很好的满足缆索检测的工程要求。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，包括：/n机架(10)；/n攀爬行走机构(20)，所述攀爬行走机构(20)包括攀爬安装架(21)和攀爬轮组(22)，所述攀爬安装架(21)固定在所述机架(10)上，所述攀爬轮组(22)连接于所述攀爬安装架(21)；/n随动预紧机构(30)，所述随动预紧机构(30)包括第一传动组件(31)和随动滚轮组件(32)，所述第一传动组件(31)连接于所述机架(10)，所述随动滚轮组件(32)连接于所述机架(10)，所述第一传动组件(31)与所述随动滚轮组件(32)之间传动连接；/n主动抱紧机构(40)，所述主动抱紧机构(40)包括第二传...
【技术特征摘要】
1.一种便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，包括：
机架(10)；
攀爬行走机构(20)，所述攀爬行走机构(20)包括攀爬安装架(21)和攀爬轮组(22)，所述攀爬安装架(21)固定在所述机架(10)上，所述攀爬轮组(22)连接于所述攀爬安装架(21)；
随动预紧机构(30)，所述随动预紧机构(30)包括第一传动组件(31)和随动滚轮组件(32)，所述第一传动组件(31)连接于所述机架(10)，所述随动滚轮组件(32)连接于所述机架(10)，所述第一传动组件(31)与所述随动滚轮组件(32)之间传动连接；
主动抱紧机构(40)，所述主动抱紧机构(40)包括第二传动组件(41)和抱夹件(42)，所述第二传动组件(41)连接于所述机架(10)，所述第二传动组件(41)转动连接有所述抱夹件(42)；
第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)，所述第一驱动电机(51)固定于所述攀爬安装架(21)，所述第二驱动电机(52)装配于所述机架(10)，所述第一驱动电机(51)的动力输出端与所述攀爬轮组(22)驱动连接，所述第二驱动电机(52)的动力输出端分别与所述第一传动组件(31)、所述第二传动组件(41)驱动连接，所述第一传动组件(31)带动所述随动滚轮组件(32)的运动方向与所述第二传动组件(41)带动所述抱夹件(42)的运动方向相反；
控制器，所述控制器安装于所述机架(10)，所述控制器分别与所述第一驱动电机(51)、所述第二驱动电机(52)电连接。
2.如权利要求1所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述攀爬轮组(22)包括驱动轮(221)和导向轮(222)，所述驱动轮(221)与所述导向轮(222)均可转动地连接于所述攀爬安装架(21)，所述第一驱动电机(51)的动力输出端与所述驱动轮(221)驱动连接。
3.如权利要求2所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述攀爬轮组(22)还包括多个辅助轮(223)，多个所述辅助轮(223)可转动地连接于所述攀爬安装架(21)且位于所述驱动轮(221)与所述导向轮(222)之间，所述驱动轮(221)与多个所述辅助轮(223)之间通过攀爬传动带(224)传动连接。
4.如权利要求3所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述攀爬传动带(224)为齿形带。
5.如权利要求1至4中任一项所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，
所述第一传动组件(31)包括第一传动轴(311)、两个第一传动臂(312)和弹力件(313)，所述第一传动轴(311)可转动地安装于所述机架(10)，所述第一传动轴(311)与所述第二驱动电机(...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，元小强，周智慧，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44
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