自动驾驶行为判定方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明专利技术无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶行为判定方法
本专利技术涉及智能车辆
，具体地涉及自动驾驶行为判定方法。
技术介绍
对于自动驾驶行为判定而言，需要根据当前的道路环境感知信息以及自车运动状态，对车辆周围的道路交通危险态势进行准确判断，同时，要依据自动驾驶任务目标以及安全行驶行为准则，在不同的驾驶行为模式之间作出及时准确的判定。当前智能车辆
最主流的现有技术都是基于有限状态机法实现的自动驾驶行为判定；具体来说，就是基于有限状态机方法建立各驾驶行为间的逻辑关系及状态切换过程，然后根据所述融合处理后的信息判定所述自动驾驶所处的驾驶场景，并将所述驾驶场景发送到一个驾驶行为决策模块，再由这个驾驶行为决策模块根据所述驾驶场景实时决策出符合交通规则的驾驶行为。现有技术具有以下缺陷：1.有限状态机法的核心在于建立各驾驶行为间的逻辑关系及状态切换过程，亦即驾驶行为的切换是由输入的基本触发条件导致的状态跃迁而产生的，而这个状态跃迁则依靠大量数字逻辑运算实现，且还要求实时运算，因此需要很高的运算能力；而限于当前车辆运行的实际工况，车载计算机为了保障安全稳定运行，其运算能力都有大量的妥协，因此实际上是无法完全满足有限状态机法的运算能力需求，从而造成基于有限状态机法的自动驾驶判定技术离实际应用尚有很大的距离；2.少数基于有限状态机法的现有技术则是通过精简基本触发条件来减少运算量需求，例如有的现有技术对于相邻车道仅判断有无车辆行驶，但这样做就造成了基本触发条件很少，从而无法保证基本安全性，车辆实际上仍然无法上路；>3.还有少数基于有限状态机法的现有技术则是通过精简场景来减少运算量需求，从而导致检索场景的信息不全面，车辆仍然无法实际上路运行。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提供自动驾驶行为判定方法，通过采用预设的场景检索匹配预设的驾驶行为，从而回避有限状态机法所固有的对于高运算量的需求，实现一方面大幅减少运算量需求，另一方面极大丰富场景和驾驶行为的目的。为解决上述问题，本专利技术提供的技术方案为：自动驾驶行为判定方法，包含步骤：S100.获取原始信息集合；所述原始信息集合中包含随车辆行驶而发生变化的原始信息；S200.从所述原始信息集合中提取用于描述当前场景的当前场景元素集合；所述当前场景元素集合包含当前车道障碍物信息和相邻车道障碍物信息；S300.将提取的所述当前场景元素集合与预存在场景集合中的每个子场景元素集合逐一比对，并根据比对结果作出如下操作：如果没有与所述当前场景元素集合完全相同的子场景元素集合，则提示场景未知，并保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的预存的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；S400.根据预存在规则集合中的匹配规则，将所述子场景元素集合与行为集合中存储的每个下一时刻驾驶行为进行匹配，每个所述下一时刻驾驶行为包含一个优先级数值；然后根据匹配结果作出如下操作：如果没有与所述子场景元素集合完全吻合的所述下一时刻驾驶行为，则提示场景未知，并保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；S500.对所述所有完全吻合的下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。优选地，所述当前车道障碍物信息和相邻车道障碍物信息从所述原始信息集合中的驾驶态势图中读取。优选地，所述当前场景元素集合包含地图信息、道路信息、导航信息、定位信息、交通信息、自车信息、驾驶员操作信息和系统故障类型信息；所述道路信息从所述原始信息集合中的驾驶态势图中读取；所述驾驶员操作信息和系统故障类型信息由所述场景信息获取模块从系统服务中获取；所述自车信息包含当前车辆实际行为。优选地，所述当前车道障碍物信息包含当前车道障碍物时距、当前车道障碍物相对速度、当前车道障碍物类型、当前车道障碍物尺寸和当前车道障碍物碰撞时间；所述相邻车道障碍物信息包含相邻车道障碍物时距、相邻车道障碍物相对速度、相邻车道障碍物类型、相邻车道障碍物尺寸和相邻车道障碍物碰撞时间。优选地，所述匹配规则包含：如果所述当前车辆实际行为为巡航，且所述当前车道障碍物信息为无障碍物，或所述当前车道障碍物时距不低于人工预设的大时距阈值，或所述当前车道障碍物时距不高于人工预设的小时距阈值且所述当前车道障碍物碰撞时间高于人工预设的大碰撞时间阈值，则判定所述下一时刻驾驶行为为巡航；如果所述当前车辆实际行为为巡航，且所述当前车道障碍物时距不高于所述小时距阈值，且所述当前车道障碍物类型为车辆，则判定所述下一时刻驾驶行为为跟车；如果所述当前车辆实际行为为跟车，且所述当前车道障碍物时距不高于所述小时距阈值，且所述当前车道障碍物类型为车辆，且所述当前车道障碍物相对速度低于人工预设的安全速度阈值，则判定所述下一时刻驾驶行为为跟车；如果所述当前车辆实际行为为跟车，且所述当前车道障碍物信息为无障碍物，或所述当前车道障碍物时距不低于所述大时距阈值，或所述当前车道障碍物时距不高于所述小时距阈值且所述当前车道障碍物碰撞时间高于所述大碰撞时间阈值，则判定所述下一时刻驾驶行为为巡航；如果所述当前车辆实际行为为跟车，且所述当前车道障碍物时距不高于所述小时距阈值且所述当前车道障碍物相对速度高于所述安全速度阈值，且所述相邻车道障碍物信息为左车道无障碍物或所述相邻车道障碍物时距不低于所述大时距阈值，则判定所述下一时刻驾驶行为为左变道；如果所述当前车辆实际行为为跟车，且所述当前车道障碍物时距不高于所述小时距阈值且所述当前车道障碍物相对速度高于所述安全速度阈值，且所述相邻车道障碍物信息为右车道无障碍物或所述相邻车道障碍物时距不低于所述大时距阈值，则判定所述下一时刻驾驶行为为右变道；如果所述当前车辆实际行为为紧急制动，则判定所述下一时刻驾驶行为为紧急制动。优选地，所述对所述下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为包含以下步骤：S510.将所述所有完全吻合的下一时刻驾驶行为按每个下一时刻驾驶行为的所述优先级数值从大到小排列；S520.取所述优先级数值最大的下一时刻驾驶行为，作为所述最优下一时刻驾驶行为，最后输出所述最优下一时刻驾驶行为。优选地，还包含步骤：S210.采用模糊规则对所述当前车道障碍物时距与所述当前车道障碍物相对速度之间的边界进行模糊范围划分，以避免在所述当前车道障碍物时距与所述当前车道障碍物相对速度之间的边界发生频繁跳变；S220.采用所述模糊规则对所述相邻车道障碍物时距与所述相邻车道障碍物相对速度之间的边界进行模糊范围划分，以避免所述相邻车道障碍物时距与所述相邻车道障碍物相对速度之间的边界附近发生频繁跳变。本专利技术与现有技术对比，具有以下优点：1.本专利技术由于是将当前场景与驾驶行为进行检索和匹配，无需大量复杂的逻辑运算，从而对运算量需求极小，当前车载计算机完全可以胜任；2.本专利技术可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动驾驶行为判定方法，其特征在于：包含步骤：/nS100.获取原始信息集合；所述原始信息集合中包含随车辆行驶而发生变化的原始信息；/nS200.从所述原始信息集合中提取用于描述当前场景的当前场景元素集合；所述当前场景元素集合包含当前车道障碍物信息和相邻车道障碍物信息；/nS300.将提取的所述当前场景元素集合与预存在场景集合中的每个子场景元素集合逐一比对，并根据比对结果作出如下操作：/n如果没有与所述当前场景元素集合完全相同的子场景元素集合，则提示场景未知，并保持当前驾驶行为不变；/n否则采用完全相同的预存的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；/nS400.根据预存在规则集合中的匹配规则，将所述子场景元素集合与行为集合中存储的每个下一时刻驾驶行为进行匹配，每个所述下一时刻驾驶行为包含一个优先级数值；然后根据匹配结果作出如下操作：/n如果没有与所述子场景元素集合完全吻合的所述下一时刻驾驶行为，则提示场景未知，并保持当前驾驶行为不变；/n否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；/nS500.对所述所有完全吻合的下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。/n

【技术特征摘要】
1.自动驾驶行为判定方法，其特征在于：包含步骤：
S100.获取原始信息集合；所述原始信息集合中包含随车辆行驶而发生变化的原始信息；
S200.从所述原始信息集合中提取用于描述当前场景的当前场景元素集合；所述当前场景元素集合包含当前车道障碍物信息和相邻车道障碍物信息；
S300.将提取的所述当前场景元素集合与预存在场景集合中的每个子场景元素集合逐一比对，并根据比对结果作出如下操作：
如果没有与所述当前场景元素集合完全相同的子场景元素集合，则提示场景未知，并保持当前驾驶行为不变；
否则采用完全相同的预存的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；
S400.根据预存在规则集合中的匹配规则，将所述子场景元素集合与行为集合中存储的每个下一时刻驾驶行为进行匹配，每个所述下一时刻驾驶行为包含一个优先级数值；然后根据匹配结果作出如下操作：
如果没有与所述子场景元素集合完全吻合的所述下一时刻驾驶行为，则提示场景未知，并保持当前驾驶行为不变；
否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；
S500.对所述所有完全吻合的下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。


2.根据权利要求1所述自动驾驶行为判定方法，其特征在于：所述当前车道障碍物信息和相邻车道障碍物信息从所述原始信息集合中的驾驶态势图中读取。


3.根据权利要求1所述自动驾驶行为判定方法，其特征在于：所述当前场景元素集合包含地图信息、道路信息、导航信息、定位信息、交通信息、自车信息、驾驶员操作信息和系统故障类型信息；
所述道路信息从所述原始信息集合中的驾驶态势图中读取；
所述驾驶员操作信息和系统故障类型信息由所述场景信息获取模块从系统服务中获取；
所述自车信息包含当前车辆实际行为。


4.根据权利要求1所述自动驾驶行为判定方法，其特征在于：所述当前车道障碍物信息包含当前车道障碍物时距、当前车道障碍物相对速度、当前车道障碍物类型、当前车道障碍物尺寸和当前车道障碍物碰撞时间；
所述相邻车道障碍物信息包含相邻车道障碍物时距、相邻车道障碍物相对速度、相邻车道障碍物类型、相邻车道障碍物尺寸和相邻车道障碍物碰撞时间。


5.根据权利要求1～4中任一所述自动驾驶行为判定方法，其特征在于：所述匹配规则包含：
如果所述当前车辆实际行为为巡航，且所述当前车道障碍物信息为无障碍物，或所述当前车道障碍物时距不低于人工预设的大时距阈值，或所述当前车道障碍物时距不高于...

【专利技术属性】
技术研发人员：付源翼，夏然飞，郝奕，殷政，万四禧，管杰，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42