一种基于点云数据的路面提取方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种基于点云数据的路面提取方法及系统，该方法包括：获取目标路面不同视角下的初始三维点云数据；通过迭代最近点算法，将不同视角下的初始三维点云数据转换到同一视角下，获取转换后的初始三维点云数据；对转换后的初始三维点云数据进行多重滤波，提取目标路面的点云数据。本发明专利技术实施例通过迭代最近点算法建立三维点云数据的空间索引，并且通过多重滤波互相结合的方法对目标路面的初始三维点云数据进行滤除，除去噪声和非路面点云数据，最后提取出路面点云数据，提高了路面提取精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云数据的路面提取方法及系统
本专利技术涉及测绘科学
，尤其涉及一种基于点云数据的路面提取方法及系统。
技术介绍
道路中线可清楚表示道路的拓扑结构，对于确定道路位置、改扩建以及地图更新都有着重要的作用。因此，提出一种基于车载LiDAR点云下的路面提取和中线拟合方法，有很重要的现实意义和研究价值。经典的测量手段，比如全站仪，在正常运行的道路上采集数据，容易造成交通拥堵，也危害测量人员的安全。GPS数据只能提供有限密度的轨迹数据，无法全面展示道路全貌。街景数据虽然提供了清晰的道路影像，但是缺乏直接的高程信息。车载激光扫描技术获取的LiDAR点云等信息，可以快速获取海量高密度的道路坐标和颜色数据，为路面提取和中线拟合提供了可靠的数据。虽然车载LiDAR点云可快速客观获得海量路面三维数据，但是无序点云缺乏拓扑结构、噪点多等特点，导致路面提取和拟合效果不佳。因此，亟需一种基于点云数据的路面提取方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于点云数据的路面提取方法及系统，用以解决现有技术中路面提取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于点云数据的路面提取方法，其特征在于，包括：/n获取目标路面不同视角下的初始三维点云数据；/n通过迭代最近点算法，将不同视角下的初始三维点云数据转换到同一视角下，获取转换后的初始三维点云数据；/n对转换后的初始三维点云数据进行多重滤波，提取所述目标路面的点云数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于点云数据的路面提取方法，其特征在于，包括：
获取目标路面不同视角下的初始三维点云数据；
通过迭代最近点算法，将不同视角下的初始三维点云数据转换到同一视角下，获取转换后的初始三维点云数据；
对转换后的初始三维点云数据进行多重滤波，提取所述目标路面的点云数据。


2.根据权利要求1所述的基于点云数据的路面提取方法，其特征在于，所述对转换后的初始三维点云数据进行多重滤波，提取所述目标路面的点云数据，具体包括：
通过梯度滤波算法对转换后的初始三维点云数据进行滤波处理，获取第一道路点云数据；
通过高斯滤波算法对所述第一道路点云数据进行滤波处理，获取第二道路点云数据；
通过双边滤波算法对所述第二道路点云数据进行滤波处理，提取所述目标路面的点云数据。


3.根据权利要求2所述的基于点云数据的路面提取方法，其特征在于，所述通过梯度滤波算法对转换后的初始三维点云数据进行滤波处理，获取第一道路点云数据，具体包括：
将所述梯度滤波的梯度阈值范围设置为预设阈值范围，通过所述预设阈值范围对转换后的初始三维点云数据进行滤波；
缩小所述预设阈值范围，重复上述过程，直到梯度滤波次数达到预设次数，最后获取所述第一道路点云数据。


4.根据权利要求3所述的基于点云数据的路面提取方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金，刘嘉晖，司琦，陈艳艳，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11