机器人的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对目标物体进行拍照，得到目标图像；基于目标图像确定目标物体的位置；根据目标物体的位置，确定在目标时间范围内目标物体在流水线上的移动距离；根据移动距离确定机器人的抓放点，以控制机器人在抓放点对目标物体进行装配。通过本申请，解决了相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法和装置
本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置。
技术介绍
传统的机器人在工业生产中，由于物体的位置不定，要将其抓取、搬运或装配到指定位置需要人工辅助。或者，在机器人需要抓取物体时，需要将工业流水化生产过程中暂停，然后在抓取物体之后，再启动流水线的运行，该过程导致生产效率较低。针对相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法和装置，以解决相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该方法包括：在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对所述目标物体进行拍照，得到目标图像；基于所述目标图像确定所述目标物体的位置；根据所述目标物体的位置，确定在目标时间范围内所述目标物体在所述流水线上的移动距离；根据所述移动距离确定机器人的抓放点，以控制所述机器人在所述抓放点对所述目标物体进行装配。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对所述目标物体进行拍照，得到目标图像；/n基于所述目标图像确定所述目标物体的位置；/n根据所述目标物体的位置，确定在目标时间范围内所述目标物体在所述流水线上的移动距离；/n根据所述移动距离确定机器人的抓放点，以控制所述机器人在所述抓放点对所述目标物体进行装配。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对所述目标物体进行拍照，得到目标图像；
基于所述目标图像确定所述目标物体的位置；
根据所述目标物体的位置，确定在目标时间范围内所述目标物体在所述流水线上的移动距离；
根据所述移动距离确定机器人的抓放点，以控制所述机器人在所述抓放点对所述目标物体进行装配。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，对所述目标物体进行拍照，得到目标图像之前，所述方法还包括：
将所述相机与所述机器人进行手眼标定，以统一所述相机的坐标系和所述机器人的坐标系。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标图像确定所述目标物体的位置包括：
采用模板匹配定位算法，基于所述目标图像确定所述目标物体的位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用模板匹配定位算法，基于所述目标图像确定所述目标物体的位置包括：
从所述目标图像中获取模板图像，其中，所述模板图像是需要在所述目标图像中待定位的区域图像；
对所述模板图像进行图像去噪处理；
从去噪处理后的模板图像中确定模板特征点；
对所述模板特征点进行梯度方向量化，确定所述模板特征点所属的梯度方向；
将所述模板特征点所属的梯度方向作为匹配特征，计算所述模板图像和所述目标图像的相似度；
基于所述模板图像和所述目标图像的相似度确定所述目标物体的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从去噪处理后的模板图像中确定模板特征点包括：
采用高斯金字塔对去噪处理后的模板图像进行分层处理；
利用sobel边缘检测算子分别对分层后的图像进行卷积处理，得到图像中每个像素点处x和y方向上的偏导数dx和dy；
依据每个像素点处x和y方向上的偏导数dx和dy，计算每个像素点的梯度值；
将所述模板图像中每个预设像素点区域内梯度值最大的点作为模板特征点，得到多个模板特征点。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述模板特征点进行梯度方向量化，确定所述模板特征点所属的梯度方向包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡余生，刘志昌，陶旭蕾，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44