一种电子皮肤的压触预测方法及压触预测模型技术

本发明专利技术提供一种电子皮肤的压触预测方法及压触预测模型，压触预测模型包括：S1.根据灵敏度需求，在电子皮肤上划分出N个虚拟格子，并将电子皮肤连接K个探针端子；S2.在电子皮肤不同的状态下，在N个虚拟格子内施加不同的力，并得到K个探针端子检测到的数据；S3.将检测到的数据输入到深度学习模型中进行训练，并获得压触预测模型。该模型可以准确地识别电子皮肤的状态，如常规态、拉伸态、折叠态等，也能准确识别到压触力位置和压触力大小等信息，为后续接触式应用奠定了基础，提供了可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种电子皮肤的压触预测方法及压触预测模型
本专利技术涉及计算机人工智能
，尤其涉及一种电子皮肤的压触预测方法及压触预测模型。
技术介绍
人类的皮肤能够感知外界的各种信息，比如有蚂蚁在皮肤上爬行的时候，我们能感受到痒的感觉；雨水滴落在皮肤上的时候，我们也能很快获得冰凉的感觉；当碰到一个墙壁的时候，我们也能知道接触到的身体部位以及碰撞的力度等；当皮肤被外界拉伸或扭转时，我们也能感受到皮肤被拉伸或扭转，这些都是我们皮肤天生由来的功能，这主要是依赖于皮肤上的触觉神经，通过触觉神经能够获取到外界的信号并传递到我们的大脑中。由上可知，我们皮肤一个很重要的功能是感知皮肤是否受到外界的接触并判断外界接触的类别(常规压触、拉伸、扭转)，同时能定位到皮肤和外界接触面的压触位置以及接触时候产生的压触大小，从而帮助我们作出相应的反应。当然，我们皮肤感知的信息也不仅仅局限于上述的几种，它还能区分每一种接触的更详细的感觉信息，比如雨水滴落在我们皮肤上是冰凉的感觉，蚊子咬皮肤的时候是疼痒的感觉，撞到墙壁时候是疼痛的感觉。类似皮肤的，能够感知压触以及对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子皮肤的压触预测模型，其特征在于，包括：/nS1.根据灵敏度需求，在电子皮肤上划分出N个虚拟格子，并将电子皮肤连接K个探针端子；/nS2.在电子皮肤不同的状态下，在N个虚拟格子内施加不同的力，并得到K个探针端子检测到的数据；/nS3.将检测到的数据输入到深度学习模型中进行训练，并获得压触预测模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种电子皮肤的压触预测模型，其特征在于，包括：
S1.根据灵敏度需求，在电子皮肤上划分出N个虚拟格子，并将电子皮肤连接K个探针端子；
S2.在电子皮肤不同的状态下，在N个虚拟格子内施加不同的力，并得到K个探针端子检测到的数据；
S3.将检测到的数据输入到深度学习模型中进行训练，并获得压触预测模型。


2.如权利要求1所述的压触预测模型，其特征在于，所述压触预测模型包括用于预测电子皮肤状态、压触力位置和压触力大小的预测模型。


3.如权利要求2所述的压触预测模型，其特征在于，所述用于预测电子皮肤状态的预测模型包括一个输入层，两个隐藏层和一个输出层；所述输入层的神经元个数为K；所述两个隐藏层中第一个隐藏层的神经元个数为1560，第二层隐藏层神经元个数为195；输出层的神经元个数为电子皮肤状态的类别总数。


4.如权利要求2所述的压触预测模型，其特征在于，所述用于预测压触力位置的预测模型包括一个输入层、三个隐藏层和一个输出层；所述输入层的神经元个数为K+1；所述三个隐藏层中第一个隐藏层的神经元个数为15...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚军，邵若梅，孙树清，
申请(专利权)人：清华大学深圳国际研究生院，
类型：发明
国别省市：广东;44