无人飞行器、检查方法及检查程序技术

提供一种能够容易地识别有无必要进行检查对象物的重新拍摄的无人飞行器。本发明专利技术的无人飞行器(100)具有：拍摄相机(140)，拍摄检查对象物；物体检测部(130)，检测检查对象物的相对位置；角度调整部(150)，基于由物体检测部(130)检测出的相对位置，调整拍摄相机(130)的拍摄方向的角度；判定单元，在拍摄检查对象物时，判定检查对象物是否从拍摄相机的影像帧脱离；以及存储单元，在判定为检查对象物从影像帧脱离时，存储包括该判定结果的拍摄失败信息。

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器、检查方法及检查程序
本专利技术涉及远程操作或者自主式的无人飞行器，尤其涉及具备检查对象物的拍摄功能的无人机。
技术介绍
例如架设于铁塔的输电线的表面等的检查，是由作业者使用双筒望远镜直接目视输电线的表面、或者从直升机目视、或者由攀登到铁塔上的人沿着电线进行确认、或者利用自走器等来进行的。若在这样的高处的构造物的检查中能够使具备航拍功能的无人机接近，利用相机拍摄检查部位，并得到与作业者目视检查部位相同的影像，则能够大幅削减检查所需的成本。另外，以在确定的飞行路线上以确定的速度飞行并自动返回降落至起飞地点的方式控制机体的自主控制技术的开发正在进展，且正在实用化。在专利文献1的航拍方法中，如图1所示，通过自主控制而飞行的A/C直升机1按照预先设定的飞行路线，在作为出发地点的地面站2起飞之后，飞行到铁塔A的上方的(a)点为止，接着沿高架电线W平行地飞行到铁塔B的上方的(b)点为止，在此期间，一边以高架电线W位于相机的拍摄区域的中心的方式追踪高架电线W一边连续地记录高架电线W的影像。另外，通过在飞行中测定到高架电线W为止的距离，并根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器，具有：/n拍摄单元，拍摄对象物；/n检测单元，检测对象物的相对位置；/n角度控制单元，基于由所述检测单元检测出的相对位置，控制所述拍摄单元的拍摄方向的角度；/n判定单元，在由所述拍摄单元拍摄对象物时，判定对象物是否从所述拍摄单元的拍摄范围脱离；以及/n存储单元，在由所述判定单元判定为对象物从拍摄范围脱离时，存储包括该判定结果的拍摄失败信息。/n

【技术特征摘要】
20190516 JP 2019-0928511.一种无人飞行器，具有：
拍摄单元，拍摄对象物；
检测单元，检测对象物的相对位置；
角度控制单元，基于由所述检测单元检测出的相对位置，控制所述拍摄单元的拍摄方向的角度；
判定单元，在由所述拍摄单元拍摄对象物时，判定对象物是否从所述拍摄单元的拍摄范围脱离；以及
存储单元，在由所述判定单元判定为对象物从拍摄范围脱离时，存储包括该判定结果的拍摄失败信息。


2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，
所述判定单元，基于所述拍摄单元的拍摄方向和所述检测单元的相对位置，判定对象物是否从拍摄范围脱离。


3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其中，
所述拍摄单元的拍摄方向，基于所述拍摄单元的拍摄相机的视场角和由所述角度控制单元控制的角度来决定。


4.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，
所述判定单元判定对象物是否从拍摄范围脱离了一定时间以上。


5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，
在所述拍摄单元1秒钟生成n个影像帧时，所述判定单元判定在m个以上...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田谦一郎，馆阳介，
申请(专利权)人：阿尔派株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP