【技术实现步骤摘要】
定位处理方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及自动驾驶和定位
，尤其涉及一种定位处理方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
随着通信技术以及终端技术的不断发展，移动对象(比如车辆、移动终端等)不断普及。目前，为了满足用户的需求，移动对象，比如车辆可以具有自动驾驶功能。其中，在自动驾驶过程中，对车辆进行准确定位是很重要的，关乎车辆行驶的安全性以及驾驶人员的安全性。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。本申请提出一种定位处理方法、装置、电子设备和存储介质，以实现对移动对象进行准确定位。本申请第一方面实施例提出了一种定位处理方法，包括：获取移动对象采集的目标点云图；获取所述移动对象在采集所述目标点云图时，位姿检测得到的多个预测位姿；基于所述多个预测位姿将所述目标点云图投影至设定参考系，得到各预测位姿对应的投影地图；对设定参考系中建立的参考地图，将所述参考地图中各区域分别与所述各预测位姿对应的投影地图相匹配，以根据匹配...
【技术保护点】
1.一种定位处理方法，所述方法包括：/n获取移动对象采集的目标点云图；/n获取所述移动对象在采集所述目标点云图时，位姿检测得到的多个预测位姿；/n基于所述多个预测位姿将所述目标点云图投影至设定参考系，得到各预测位姿对应的投影地图；/n对设定参考系中建立的参考地图，将所述参考地图中各区域分别与所述各预测位姿对应的投影地图相匹配，以根据匹配度，从所述参考地图的各区域中确定目标区域；/n根据所述目标区域所在地理位置，定位所述移动对象。/n
【技术特征摘要】
1.一种定位处理方法，所述方法包括：
获取移动对象采集的目标点云图；
获取所述移动对象在采集所述目标点云图时，位姿检测得到的多个预测位姿；
基于所述多个预测位姿将所述目标点云图投影至设定参考系，得到各预测位姿对应的投影地图；
对设定参考系中建立的参考地图，将所述参考地图中各区域分别与所述各预测位姿对应的投影地图相匹配，以根据匹配度，从所述参考地图的各区域中确定目标区域；
根据所述目标区域所在地理位置，定位所述移动对象。
2.根据权利要求1所述的定位处理方法，其中，所述对设定参考系中建立的参考地图，将所述参考地图中各区域分别与所述各预测位姿对应的投影地图相匹配，以根据匹配度，从所述参考地图的各区域中确定目标区域，包括：
将每一预测位姿对应的投影地图与所述参考地图中各区域相匹配，得到相应预测位姿下匹配度最高的候选区域；
根据所述匹配度，从各预测位姿下匹配度最高的候选区域中，确定所述目标区域。
3.根据权利要求2所述的定位处理方法，其中，所述将每一预测位姿对应的投影地图与所述参考地图中各区域相匹配，得到相应预测位姿下匹配度最高的候选区域，包括：
获取一帧投影地图；
将所述一帧投影地图划分为多个局部地图；
将所述参考地图划分为多个区域；
将所述多个局部地图与所述多个区域两两匹配，得到任一所述局部地图与任一所述区域之间的匹配度；
将匹配度最高的区域作为所述候选区域。
4.根据权利要求1所述的定位处理方法，其中，所述对设定参考系中建立的参考地图，将所述参考地图中各区域分别与所述各预测位姿对应的投影地图匹配之前，还包括：
对所述各预测位姿对应的投影地图，根据相应预测位姿包含预测地理位置，查询以所述预测地理位置为中心的目标地图块；
将所述目标地图块，以及位于所述目标地图块周边的临近地图块进行拼接，得到所述参考地图。
5.根据权利要求4所述的定位处理方法，其中，所述将所述目标地图块，以及位于所述目标地图块周边的临近地图块进行拼接，得到所述参考地图之前，还包括：
从图形处理器缓存的地图块中，查询所述目标地图块周边的临近地图块。
6.根据权利要求1所述的定位处理方法，其中，所述基于所述多个预测位姿将所述目标点云图投影至设定参考系，得到各预测位姿对应的投影地图，包括：
对每一个预测位姿，在所述设定参考系，以相应预测位姿包含的预测地理位置为中心建立栅格；
将所述目标点云图中各点，以相应预测位姿包含的偏航角投影到所述设定参考系建立的栅格内，得到相应预测位姿对应的投影地图。
7.根据权利要求6所述的定位处理方法，其中，所述将所述目标点云图中各点，以相应预测位姿包含的偏航角投影到所述设定参考系建立的栅格内之后，还包括：
若同一个栅格内包含多个点，则将相应栅格内的多个点合并为一个。
8.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：周尧，万国伟，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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