【技术实现步骤摘要】
一种载人式通用变形机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种载人式通用变形机器人。
技术介绍
当前通用机器人走入日常生活中最大问题是一技术的实现和大众的期望存在着较大的差距。首先形态上很难定位，大众对机器人的认识大多默认为人形，而技术上人形机器人要做到大众实用化有很大的难度，所以在专业机器人市场一般不会去设计人形机器人，人形机器人更多的是作为一种技术研发用的促进平台，以及把它定位为高级玩具。其次功能上通用机器人也很难定位，当然问题的关键还是技术上存在很多障碍！通用机器人应该怎样去进行功能定位，做家务？提供智力输出？娱乐？研究？这些功能都可以成为机器人的核心功能，但技术上的障碍让这些功能看似很好，且难以精准的实现，因为这些功能的实现都涉及到-人工智能、图像识别、空间定位、复杂运动控制等技术，而目前的科技背景下这些技术都还处于模糊中做不到通用实用化以及价格高昂。那么如何在现有技术条件下开发出一款通用机器人？最重要的一点是要定位一项关键功能，以此关键功能为基础让通用机器人具体化、落地化从而让其它不精准不完善的技术得于附存发展。为...
【技术保护点】
1.一种载人式通用变形机器人，包括一个前轮(9)和两个后轮(6)，所述前轮(9)和后轮(6)的内部均设置有轮毂电机和电磁刹车系统，其特征在于：还包括可伸缩前臂(11)、座臂(12)、扶臂(15)、可伸缩后臂(2)、可伸缩横臂(5)、前轮转向装置(10)、前后臂折叠装置(8)、后臂与横臂连接装置(13)、麦克纳姆轮(18)、麦克纳姆轮与横臂连接装置(7)、座臂与扶臂连接件(17)、电源装置(4)和车控平台(1)，所述前轮(9)与前臂(11)通过前轮转向装置(10)连接，所述前臂(11)与后臂(2)通过座臂(12)连接，所述前臂(11)与后臂(2)之间可通过前后臂折叠装置(8)...
【技术特征摘要】
1.一种载人式通用变形机器人，包括一个前轮(9)和两个后轮(6)，所述前轮(9)和后轮(6)的内部均设置有轮毂电机和电磁刹车系统，其特征在于：还包括可伸缩前臂(11)、座臂(12)、扶臂(15)、可伸缩后臂(2)、可伸缩横臂(5)、前轮转向装置(10)、前后臂折叠装置(8)、后臂与横臂连接装置(13)、麦克纳姆轮(18)、麦克纳姆轮与横臂连接装置(7)、座臂与扶臂连接件(17)、电源装置(4)和车控平台(1)，所述前轮(9)与前臂(11)通过前轮转向装置(10)连接，所述前臂(11)与后臂(2)通过座臂(12)连接，所述前臂(11)与后臂(2)之间可通过前后臂折叠装置(8)折叠，改变前臂(11)与后臂(2)之间的角度，所述后臂(2)与横臂(5)通过后臂与横臂连接装置(13)连接，所述后臂与横臂连接装置(13)可以多轴旋转，所述横臂(5)的两端分别与两个后轮(6)连接，所述麦克纳姆轮(18)与横臂(5)通过麦克纳姆轮与横臂连接装置(7)连接，所述座臂(12)与扶臂(15)通过座臂与扶臂连接件(17)连接，所述扶臂(15)的顶端与车控平台(1)连接，所述电源装置(4)为机器人提供电能。
2.根据权利要求1所述的一种载人式通用变形机器人，其特征在于：所述前臂(11)包括前臂主管(51)和前臂伸缩管(52)，所述前臂伸缩管(52)嵌入设置在前臂主管(51)中，并与前臂主管(51)的内壁间隙配合，所述前臂主管(51)的内部设有伸缩电机和伸缩丝杠，所述伸缩电机与伸缩丝杠传动连接，所述伸缩丝杠贯穿设置在前臂伸缩管(52)内部的法兰盘，并与法兰盘的内壁螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的一种载人式通用变形机器人，其特征在于：所述前轮转向装置(10)包括前轮转向齿轮(50)、前轮转向传动齿轮、前轮支架(53)、套环(54)、和前轮转向电机(44)，所述前轮支架(53)嵌套设置在前轮(9)的轮轴两侧，所述前轮支架(53)的顶部固定设有套环(54)，所述套环(54)的内部设有轴承，所述套环(54)的顶部设有前轮转向齿轮(50)，所述轴承和前轮转向齿轮(50)均嵌套设置在前臂(11)上，并与前臂(11)的外壁过盈配合，所述前轮转向齿轮(50)的一侧啮合设置有前轮转向传动齿轮，所述套环(54)的一侧固定设有前轮转向电机(44)，所述前轮转向电机(44)与前轮转向传动齿轮传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种载人式通用变形机器人，其特征在于：所述前后臂折叠装置(8)包括折叠电机(39)、同步带(33)、折叠丝杠(34)、折叠法兰盘(35)、折叠升降座(36)、折叠推拉臂(37)、减震器(38)、折叠推拉臂绕后臂旋转轴(41)和后臂绕座臂旋转轴(40)，所述座臂(12)的底部固定设有折叠电机(39)，所述折叠电机(39)的一侧设有折叠丝杠(34)，所述折叠电机(39)与折叠丝杠(34)通过同步带(33)传动连接，所述折叠丝杠(34)的底端设有折叠升降座(36)，所述折叠升降座(36)的一侧为环形部件，所述环形部件嵌套设置在前臂(11)上，所述折叠升降座(36)的顶部固定设有折叠法兰盘(35)，所述折叠丝杠(34)贯穿折叠法兰盘(35)和折叠升降座(36)，并与折叠法兰盘(35)的内壁螺纹连接，所述折叠升降座(36)的一侧铰接有折叠推拉臂(37)，所述折叠推拉臂(37)的中部设有减震器(38)，所述折叠推拉臂(37)的另一端通过折叠推拉臂绕后臂旋转轴(41)与后臂(2)铰接，所述后臂(2)与座臂(12)通过后臂绕座臂旋转轴(40)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种载人式通用变形机器人，其特征在于：所述后臂(2)包括后臂主管(42)和后臂伸缩管(43)，所述后臂伸缩管(43)嵌入设置在后臂主管(42)中，并与后臂主管(42)的内壁间隙配合，所述后臂主管(42)的内部设有伸缩电机和伸缩丝杠，所述伸缩电机与伸缩丝杠传动连接，所述伸缩丝杠贯穿设置在后臂伸缩管(43)内部的法兰盘，并与法兰盘的内壁螺纹连接。
6.根据权利要求1所述的一种载人式通用变形机器人，其特征在于：所述横臂(5)包括横臂主管(23)、横臂左伸缩管(24)和横臂右伸缩管(25)，所述横臂左伸缩管(24)和横臂右伸缩管(25)均嵌入设置在横臂主管(23)中，并与横臂主管(23)的内壁间隙配合，所述横臂主管(23)的内部设有两个伸缩电机和两个伸缩丝杠，一个所述伸缩电机与一个伸缩丝杠传动连接，另一个所述伸缩电机与另一个伸缩丝杠传动连接，一个所述伸缩丝杠贯穿设置在横臂左伸缩管(24)内部的法兰盘，并与法兰盘的内壁螺纹连接，另一个所述伸缩丝杠贯穿设置在横臂右伸缩管(25)内部的法兰盘，并...
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