一种助力机械手用抱夹式夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种助力机械手用抱夹式夹具，包括气缸上座，气缸上座上方中间安装有第一气缸，防护板上方连接法兰轴套，所述法兰轴套内安装第一旋转轴，第一旋转轴上端固定安装齿轮，支撑板水平方向安装方管一端，方管另一端固定连接法兰，所述支撑板上方安装气缸支撑架，气缸支撑架上安装第二气缸，所述第二气缸的移动端固定连接齿条相连，齿轮与齿条互相啮合相连，气缸上座下方固定设置有连杆安装座，两个卡爪中间通过转轴分别有连杆一端，底座上端与第一气缸的移动端相连。第一气缸的伸缩端移动会带动底座上下运动，两个卡爪、底座共同实现了对圆柱工件的夹紧，本发明专利技术的夹具可以实现旋转和夹紧，具有方便使用的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种助力机械手用抱夹式夹具
本专利技术涉及夹具
，具体为一种助力机械手用抱夹式夹具。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。现有技术的机械手无针对柱形重物的夹具，不方便对柱形重物进行夹持。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种助力机械手用抱夹式夹具，解决了现有技术的机械手无针对柱形重物的夹具，不方便对柱形重物进行夹持的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种助力机械手用抱夹式夹具，包括气缸上座，所述气缸上座上方固定安装有防护板，所述气缸上座上方位于防护板内侧安装有第一气缸，所述防护板上方连接法兰轴套，所述法兰轴套上方安装支撑板，所述法兰轴套内安装第一旋转轴，所述第一旋转轴上端固定安装齿轮，所述支撑板水平方向安装方管一端，所述方管另一端固定连接法兰，所述支撑板上方安装气缸支撑架，所述气缸支撑架上安装第二气缸，所述第二气缸的移动端固定连接齿条，所述第一旋转轴下端和防护板固定连接，所述齿轮与齿条互相啮合相连，所述气缸上座下方固定设置有连杆安装座，所述连杆安装座下端相对两侧通过销轴连接两个卡爪，两个所述卡爪上设置有夹紧块，两个所述卡爪中间通过转轴分别与连杆一端连接，所述连杆另一端连接在底座的上端，所述底座上端与第一气缸的移动端相连。优选的，所述夹紧块与卡爪通过销轴转动连接。优选的，所述防护板为n型，所述防护板两边设置在所述气缸上座的两边。优选的，所述气缸支撑架为L型，所述气缸支撑架为钢板折弯的形成结构。优选的，两个所述夹紧块设置在卡爪相对的内侧。优选的，所述底座下方安装有橡胶垫。优选的，所述防护板包括：上板和连接在上板下方侧壁的侧板，所述侧板与气缸上座固定连接。优选的，所述卡爪上间隔设置若干第一连接通孔，所述第一连接孔内均设置转轴。优选的，所述底座前端设置安全防护装置，所述安全防护装置包括：L型连接杆，所述L型连接杆设置在底座前端，且底座两侧均设置有L型连接杆，所述L型连接杆与底座固定连接；壳体，所述壳体设置在左侧L型连接杆的下端，与L型连接杆固定连接；驱动电机，所述驱动电机设置在壳体内，与壳体固定连接；螺纹驱动杆，所述螺纹驱动杆设置在驱动电机右侧，与驱动电机的输出端固定连接，所述螺纹驱动杆左右方向设置；滑轨，所述滑轨设置在壳体下端与壳体固定连接，所述滑轨与螺纹驱动杆平行；移动框，所述移动框设置在壳体内，所述移动框上端设置第一螺纹孔，所述螺纹驱动杆穿入第一螺纹孔内与移动框螺纹连接，所述移动框下端与滑轨滑动连接，沿着滑轨左右移动；齿轮条，所述齿轮条设置在壳体内，与壳体固定连接，所述齿轮条平行于所述螺纹驱动杆，所述齿轮条位于移动框后面；第一驱动杆，所述第一驱动杆设置在移动框内位于第一螺纹孔下方，所述第一驱动杆上端通过轴承与移动框转动连接，所述第一驱动杆垂直于所述螺纹驱动杆；第一齿轮，所述第一齿轮设置在第一驱动杆上，与第一驱动杆固定连接，所述第一齿轮直径大于滑动框前后宽度，所述第一齿轮与所述齿轮条啮合传动；第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮设置在第一驱动杆下端，与第一驱动杆固定连接；第二驱动杆，所述第二驱动杆转动连接在移动框内，所述第二驱动杆与螺纹驱动杆平行，所述第二驱动杆两端均通过轴承与移动框转动连接；第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮设置在第二驱动杆上，所述第二锥形齿轮与第二驱动杆固定连接，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合传动；螺纹杆，所述螺纹杆设置在壳体内，所述螺纹杆与所述螺纹驱动杆平行，所述螺纹杆左端与第二驱动杆右端固定连接；对接块，所述对接块设置在右侧L型连接杆的下端，与所述L型连接杆固定连接；第二螺纹孔，所述第二螺纹孔设置在对接块上，所述第二螺纹孔左右方向设置，与所第二螺纹杆对应。优选的，一种助力机械手用抱夹式夹具还包括报警装置，所述报警装置包括：控制器、报警器、设置在防护板上；气压检测装置，设置在第一气缸上，用于检测第一气缸的气压值；第一角度检测装置，设置在底座上，用于检测第一气缸与连杆之间的夹角；第二角度检测装置，设置在底座上，用于检测连杆与卡爪之间的角度；压力检测装置，设置在夹紧块与被夹物体接触面上，用于检测夹紧块夹作用在被夹物体上的压力；温度传感器，设置在第一气缸内，用于检测第一气缸内气体的温度；所述控制器与报警器、气压检测装置、第一角度检测装置、第二角度检测装置、压力检测装置、温度传感器电连接，所述控制器基于气压检测装置、第一角度检测装置、第二角度检测装置、压力检测装置、温度传感器检测值控制报警器报警，包括以下步骤：步骤1，根据气压检测装置、第一角度检测装置、第二角度检测装置的检测值及公式(1)计算出夹紧块作用在被夹物体表面的压力的理论值F；其中l1为连杆的长度，l2为与一个卡爪(18)上的连杆(15)连接的转轴(14)到所述一个卡爪(18)上的夹紧块(19)的距离，，θ为第一气缸与连杆之间的夹角即第一角度检测装置检测角度值，α为连杆与卡爪之间的角度即第二角度检测装置检测的角度值，p为第一气缸的气压值及气压检测装置检测的气压值，λ1为第一气缸的预设传递效率，λ2为连杆与卡爪间的预设传递效率；步骤2，根据温度传感器的检测值及公式(2)对夹紧块作用在被夹物体表面的压力的理论值进行修正，求出压力修正值F1；其中μ1为底座与连杆间的预设摩擦系数，μ2为连杆和卡爪间的预设摩擦系数，t0为第一气缸内气体的预设温度，t为温度传感器检测值；步骤3，控制器比较计算压力修正值与压力传感器检测值，当计压力传感器检测值小于计算压力修正值时，控制器控制报警器报警。(三)有益效果本专利技术提供了一种助力机械手用抱夹式夹具，具备以下有益效果：给第二气缸、第一气缸通上气源，并设置简单的控制按钮，即可实现以下功能：第二气缸带动齿条运动，齿条带动齿轮进行旋转运动，齿轮的旋转会带动第一旋转轴的旋转，第一旋转轴的旋转带动防护板的旋转，实现了卡爪的旋转；同时第一气缸的伸缩端移动会带动底座上下运动，两个卡爪、底座共同实现了对柱形重物的夹紧，本专利技术的夹具可以实现旋转和夹紧，具有方便使用的特点，通过设置安全防护装置，防止因突然断气或气缸出现故障时被夹物体掉落产生的安全问题，通过设置报警装置，可以监测夹具的工作状态，出现卡爪与连杆、连杆与底座被卡住等问题时，可以提醒工作人员及时检修。附图说明图1为本专利技术的立体结构图；图2为本专利技术的局部放大结构图；图3为本专利技术安全防护装置结构图；图4为本专利技术壳体内部结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力机械手用抱夹式夹具，包括气缸上座(1)，其特征在于，所述气缸上座(1)上方固定安装有防护板(2)，所述气缸上座(1)上方位于防护板(2)内侧安装有第一气缸(12)，所述防护板(2)上方连接法兰轴套(3)，所述法兰轴套(3)上方安装支撑板(8)，所述法兰轴套(3)内安装第一旋转轴(4)，所述第一旋转轴(4)上端固定安装齿轮(5)，所述支撑板(8)水平方向安装方管(10)一端，所述方管(10)另一端固定连接法兰(11)，所述支撑板(8)上方安装气缸支撑架(9)，所述气缸支撑架(9)上安装第二气缸(7)，所述第二气缸(7)的移动端固定连接齿条(6)，所述第一旋转轴(4)下端和防护板(2)固定连接，所述齿轮(5)与齿条(6)互相啮合相连，所述气缸上座(1)下方固定设置有连杆安装座(13)，所述连杆安装座(13)下端相对两侧通过销轴连接两个卡爪(18)，两个所述卡爪(18)上设置有夹紧块(19)，两个所述卡爪(18)中间通过转轴(14)分别与连杆(15)一端连接，所述连杆(15)另一端连接在底座(16)的上端，所述底座(16)上端与第一气缸(12)的移动端相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种助力机械手用抱夹式夹具，包括气缸上座(1)，其特征在于，所述气缸上座(1)上方固定安装有防护板(2)，所述气缸上座(1)上方位于防护板(2)内侧安装有第一气缸(12)，所述防护板(2)上方连接法兰轴套(3)，所述法兰轴套(3)上方安装支撑板(8)，所述法兰轴套(3)内安装第一旋转轴(4)，所述第一旋转轴(4)上端固定安装齿轮(5)，所述支撑板(8)水平方向安装方管(10)一端，所述方管(10)另一端固定连接法兰(11)，所述支撑板(8)上方安装气缸支撑架(9)，所述气缸支撑架(9)上安装第二气缸(7)，所述第二气缸(7)的移动端固定连接齿条(6)，所述第一旋转轴(4)下端和防护板(2)固定连接，所述齿轮(5)与齿条(6)互相啮合相连，所述气缸上座(1)下方固定设置有连杆安装座(13)，所述连杆安装座(13)下端相对两侧通过销轴连接两个卡爪(18)，两个所述卡爪(18)上设置有夹紧块(19)，两个所述卡爪(18)中间通过转轴(14)分别与连杆(15)一端连接，所述连杆(15)另一端连接在底座(16)的上端，所述底座(16)上端与第一气缸(12)的移动端相连。


2.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述夹紧块(19)与卡爪(18)通过销轴转动连接。


3.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述防护板(2)为n型，所述防护板(2)两边设置在所述气缸上座(1)的两边。


4.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述气缸支撑架(9)为L型，所述气缸支撑架(9)为钢板折弯的形成结构。


5.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，两个所述夹紧块(19)设置在卡爪(18)相对的内侧。


6.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述底座(16)下方安装有橡胶垫(17)。


7.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述防护板(2)包括：上板(35)和连接在上板(35)下方侧壁的侧板(36)，所述侧板(36)与气缸上座(1)固定连接。


8.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述卡爪(18)上间隔设置若干第一连接孔(37)，所述第一连接孔(37)内均设置转轴。


9.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述底座(16)前端设置安全防护装置，所述安全防护装置包括：
L型连接杆(20)，所述L型连接杆(20)设置在底座(16)前端，且底座(16)两侧均设置有L型连接杆(20)，所述L型连接杆(20)与底座(16)固定连接；
壳体(21)，所述壳体(21)设置在左侧L型连接杆(20)的下端，与L型连接杆(20)固定连接；
驱动电机(24)，所述驱动电机(24)设置在壳体(21)内，与壳体(21)固定连接；
螺纹驱动杆(25)，所述螺纹驱动杆(25)设置在驱动电机(24)右侧，与驱动电机(24)的输出端固定连接，所述螺纹驱动杆(25)左右方向设置；
滑轨(26)，所述滑轨(26)设置在壳体(21)下端与壳体(21)固定连接，所述滑轨(26)与螺纹驱动杆(25)平行；
移动框(27)，所述移动框(27)设置在壳体(21)内，所述移动框(27)上端设置第一螺纹孔(35)，所述螺纹驱动杆(25)穿入第一螺纹孔(35)内与移动框(27)螺纹连接，所述移动框(27)下端与滑轨(26)滑动连接，沿着滑轨(26)左右移动；
齿轮条(28)，所述齿轮条(28)设置在壳体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，蔡文丹，杨万昌，周永琴，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32