一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法技术

本发明专利技术公开了一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，属于机器人技术领域，本方案通过启动机械臂，可以带动液滴富集锥刺对预溶解贴板进行破碎，并借助接触圆板的制冷作用，可以促使液滴富集锥刺表面制冷时形成液滴并掉落至预溶解层上侧，使得预溶解层逐渐被溶解，以此促使硝石碎块与水接触，从而迅速制冷并逐渐促使焊接台板表面形成冰层，一方面可以借助水结冰的过程中体积膨胀的效果，促使预先洒在焊接台板上的水结冰迅速膨胀，并对焊渣进行挤压，促使其与焊接台板分离，另一方面由于焊渣的形状为多孔，因此随着水的持续结冰，可以提高焊渣与冰层的接触面积，从而在冰块破碎后，提高焊渣与焊接台板的分离效率。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法
本专利技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法。
技术介绍
机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。目前机器人用于焊接的技术已经非常成熟了，但在实际的焊接过程中，由于焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料，在焊接的过程中会有高温熔化的细小焊渣，这些焊渣在焊接的过程中会不断产生，会堆积在焊接台板上，从而会再次焊接工作产生影响，现有技术中通常会对器进行刮拭，但却极易促使焊接台板表面被挫伤。
技术实现思路
1．要解决的技术问题针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，本方案通过启动机械臂，可以带动液滴富集锥刺对预溶解贴板进行破碎，并借助接触圆板的制冷作用，可以促使液滴富集锥刺表面制冷时形成液滴，并随着液滴逐渐掉落至预溶解层上侧，使得预溶解层逐渐被溶解，以此促使内置存储腔内的硝石碎块与水接触，从而迅速制冷并逐渐促使焊接台板表面形成冰层，一方面可以借助水结冰的过程中体积膨胀的效果，促使预先洒在焊接台板上的水结冰迅速膨胀，并对焊渣进行挤压，促使其与焊接台板分离，另一方面由于焊渣的形状为多孔，因此随着水的持续结冰，可以提高焊渣与冰层的接触面积，从而在冰块破碎后，提高焊渣与焊接台板的分离效率。2．技术方案为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，包括以下步骤：S1、在将焊接完毕后的焊接台板上均由洒上冷水，对焊接台板进行降温，并在焊渣的作用下，保持冷水布满整个焊接台板的表面；S2、将预溶解贴板平铺在焊接台板的表面，并对在预溶解贴板上侧制冷，促使空气中水蒸气遇冷液化形成的液滴持续滴落在预溶解贴板上表面，直至预溶解贴板表面结冰；S3、启动机械臂在预溶解贴板表面移动并摩擦，加快冰块的破碎，并在冰块破裂的过程中将焊接台板上的焊渣带离。进一步的，所述S2中的预溶解贴板包括预溶解层，所述预溶解层内开凿有内置存储腔，所述内置存储腔内底端开凿有多个均匀分布的第一释放孔，所述预溶解层上端嵌设安装有多个均匀分布的连接圆块，所述连接圆块底端固定连接有位于内置存储腔内的弧形金属爪，所述弧形金属爪底端固定连接有竖向连接绳，所述竖向连接绳底端固定连接有摆动释放球，所述摆动释放球底端固定连接有摆动搅松绳，所述摆动搅松绳外端固定连接有多个均匀分布的毛细纤维刺，通过启动机械臂，可以带动液滴富集锥刺对预溶解贴板进行破碎，并借助接触圆板的制冷作用，可以促使液滴富集锥刺表面制冷时形成液滴，并随着液滴逐渐掉落至预溶解层上侧，使得预溶解层逐渐被溶解，以此促使内置存储腔内的硝石碎块与水接触，从而迅速制冷并逐渐促使焊接台板表面形成冰层，一方面可以借助水结冰的过程中体积膨胀的效果，促使预先洒在焊接台板上的水结冰迅速膨胀，并对焊渣进行挤压，促使其与焊接台板分离，另一方面由于焊渣的形状为多孔，因此随着水的持续结冰，可以提高焊渣与冰层的接触面积，从而在冰块破碎后，提高焊渣与焊接台板的分离效率。进一步的，所述S3中的机械臂底端固定连接有接触圆板，所述接触圆板内安装有半导体制冷片，所述半导体制冷片的制冷端靠近预溶解贴板，所述接触圆板底端固定连接有多个均匀分部的液滴富集锥刺，借助液滴富集锥刺一方面可以对预溶解层进行破裂，从而加速其内的水与硝石碎块接触，另一方面可以在结冰后促使液滴富集锥刺对冰层的破碎，并借助液滴富集锥刺对摆动释放球的吸引作用，可以在结冰时，牵引摆动释放球和摆动搅松绳摆动，加速硝石碎块从第一释放孔中进入至预溶解贴板和焊接台板之间的效率，其次在破冰时也能借助液滴富集锥刺对摆动释放球的吸引作用，提高冰块之间裂开的效率。进一步的，所述摆动释放球包括外橡胶球囊，所述外橡胶球囊外端固定连接有外反应环层，所述外橡胶球囊外端开凿有一对相互对称的第二释放孔，所述第二释放孔内壁固定连接有一对相互抵紧的橡胶封片，在破冰过程中，借助外反应环层与外界的空气接触后释放热量的特性，一方面可以加快其周围局部冰块的融化，从而提高冰块破碎的效率，另一方面可以借助温度的提高可以促使弧形金属爪向上弯曲，可以方便技术人员通过扯拉弧形金属爪，促使冰块携带焊渣与焊接台板分离，同时借助对竖向连接绳的拉扯，可以促使外橡胶球囊变形并将其内的磁流体通过第二释放孔挤出，并借助磁流体的流动，进一步提高带有焊渣的冰块与焊接台板的分离效率。进一步的，所述液滴富集锥刺内部固定连接有磁铁块，所述液滴富集锥刺外端固定连接有多个均匀分布的微绒毛，每相邻两个所述微绒毛之间的间距为50μm，通过在液滴富集锥刺内设置磁体块，可以促使液滴富集锥刺在移动的过程中，可以带动摆动释放球摆动，通过设置微绒毛，可以提高液滴富集锥刺表面的亲水性，以此提高空气中的水蒸气遇冷液化并富集在液滴富集锥刺表面的效率。进一步的，所述预溶解层由食用明胶材料制成，所述预溶解层的厚度为0.5㎝，所述内置存储腔内填充有硝石碎块，所述硝石碎块的粒径为0.25㎝，通过使用食用明胶材料制作预溶解层，可以促使预溶解层遇水后会被逐渐溶解，通过设置硝石碎块，可以促使硝石碎块遇水接触后迅速制冷，并将与之持续接触的形成冰层。进一步的，所述连接圆块外端固定连接有膨胀层，所述膨胀层由遇水膨胀材料制成，通过设置膨胀层，可以在膨胀层遇水后可以膨胀，从而提高预溶解层的破裂效率。进一步的，所述弧形金属爪由镍钛记忆合金材料制成，所述弧形金属爪的平衡温度为40℃，通过使用镍钛记忆合金材料制作弧形金属爪，可以促使弧形金属爪的温度达到至其平衡温度后，恢复至其高温相态。进一步的，所述外橡胶球囊内填充有磁流体，所述外反应环层由还原性铁粉聚合而成，通过使用还原性铁粉制作外反应环层，可以促使外反应环层与空气接触后迅速产热，并借助反应后产生的四氧化三铁粉末，可以对流出的磁流体进行收集。3．有益效果相比于现有技术，本专利技术的优点在于：（1）本方案通过启动机械臂，可以带动液滴富集锥刺对预溶解贴板进行破碎，并借助接触圆板的制冷作用，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1、在将焊接完毕后的焊接台板上均由洒上冷水，对焊接台板进行降温，并在焊渣的作用下，保持冷水布满整个焊接台板的表面；/nS2、将预溶解贴板（1）平铺在焊接台板的表面，并对在预溶解贴板（1）上侧制冷，促使空气中水蒸气遇冷液化形成的液滴持续滴落在预溶解贴板（1）上表面，直至预溶解贴板（1）表面结冰；/nS3、启动机械臂（2）在预溶解贴板（1）表面移动并摩擦，加快冰块的破碎，并在冰块破裂的过程中将焊接台板上的焊渣带离。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、在将焊接完毕后的焊接台板上均由洒上冷水，对焊接台板进行降温，并在焊渣的作用下，保持冷水布满整个焊接台板的表面；
S2、将预溶解贴板（1）平铺在焊接台板的表面，并对在预溶解贴板（1）上侧制冷，促使空气中水蒸气遇冷液化形成的液滴持续滴落在预溶解贴板（1）上表面，直至预溶解贴板（1）表面结冰；
S3、启动机械臂（2）在预溶解贴板（1）表面移动并摩擦，加快冰块的破碎，并在冰块破裂的过程中将焊接台板上的焊渣带离。


2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，其特征在于：所述S2中的预溶解贴板（1）包括预溶解层（5），所述预溶解层（5）内开凿有内置存储腔（6），所述内置存储腔（6）内底端开凿有多个均匀分布的第一释放孔（7），所述预溶解层（5）上端嵌设安装有多个均匀分布的连接圆块（8），所述连接圆块（8）底端固定连接有位于内置存储腔（6）内的弧形金属爪（9），所述弧形金属爪（9）底端固定连接有竖向连接绳（10），所述竖向连接绳（10）底端固定连接有摆动释放球（11），所述摆动释放球（11）底端固定连接有摆动搅松绳（12），所述摆动搅松绳（12）外端固定连接有多个均匀分布的毛细纤维刺（13）。


3.根据权利要求1所述的一种应用于机器人焊接的冷式除焊渣方法，其特征在于：所述S3中的机械臂（2）底端固定连接有接触圆板（3），所述接触圆板（3）内安装有半导体制冷片，所述半导体制冷片的制冷端靠近预溶解贴板（1），所述接触圆板（3）底端固定连接有多个均匀分部的液滴...

【专利技术属性】
技术研发人员：董志，
申请(专利权)人：六安科亚信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34