布料抓持夹头及布料操作装置制造方法及图纸

布料抓持夹头(140)具备一对夹爪(143A、143B)和使该一对夹爪(143A、143B)的至少一方绕开闭轴线(x)转动而改变一对夹爪(143A、143B)的开度的驱动机构。布料抓持夹头(140)具备钩挂部(145)，该钩挂部(145)配置在从夹爪(143A、143B)的延长线上离开的位置，伴随着拉拽动作而钩挂于布料(Y)的由一对夹爪(143A、143B)握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着开闭轴线(x)那一侧偏转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】布料抓持夹头及布料操作装置
本专利技术涉及在布料洗涤工厂等中使用的布料抓持夹头及具备该布料抓持夹头的布料操作装置。
技术介绍
在构成布料洗涤工厂等中使用的布料自动展开(投入)机等的布料操作装置中，使用多个抓持布料的例如角端附近的布料抓持夹头(例如参照专利文献1)。布料抓持夹头大多是如图41的(a)、(b)所示那样通过使双方或单方的夹爪绕开闭轴线转动而改变夹爪的开度的支点开闭式，作为其使用方式，如图42的(a)～(c)所示那样，多在抓持布料后向拉拽动作方向(从夹爪前端朝向基端的方向)移动而进行布料的拉入、拉起、拉下等。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-222724号公报
技术实现思路
但是，在支点开闭式的布料抓持夹头中，如图43所示，在抓持布料并向拉拽动作方向(在图中为右方)移动时，在布料上沿着夹爪的延伸方向在从其基端朝向前端的方向(在图中为左方)上作用有反作用力N，起到要将夹爪打开的作用。因此，存在基于夹爪对布料的握持位置会一点点地向前端侧错动而布料最终从夹爪脱落的情况。尤其在距开闭轴线远的夹爪前端附近，由于力矩的关系而与夹爪基端侧相比保持力较弱，因此当布料向前端侧错动时会更容易脱落。另外，当在夹爪内布料的握持位置错动时也会有布料受损的隐患。本专利技术的目的在于解决上述现有技术的问题，在通过布料抓持夹头抓持布料并向拉拽动作方向移动时，避免布料的损伤且减少布料的脱落。本专利技术是一种布料抓持夹头，具备一对夹爪和使该一对夹爪的至少一方绕开闭轴线转动而改变上述一对夹爪的开度的驱动机构，在关闭该一对夹爪而抓持布料后进行拉拽动作，为了解决上述课题，布料抓持夹头具备钩挂部，该钩挂部配置在从上述夹爪的延长线上离开的位置，伴随着上述拉拽动作而钩挂于布料的由上述一对夹爪握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着上述开闭轴线那一侧偏转。此外，在本专利技术的布料抓持夹头中，优选的是，上述钩挂部在上述一对夹爪的闭合姿势下向相对于上述开闭轴线及上述拉拽动作方向正交的方向延伸。另外，在本专利技术的布料抓持夹头中，优选的是，上述钩挂部配置在比上述夹爪的前端靠前方的位置。另外，解决上述课题的本专利技术的布料操作装置具备上述某一项所记载的布料抓持夹头和进行该布料抓持夹头的上述拉拽动作的移动机构。专利技术效果在本专利技术的布料抓持夹头中，若使布料的例如角端附近位于张开的一对夹爪之间并通过驱动机构关闭一对夹爪，则成为布料被夹持在一对夹爪之间的状态，若从该状态使布料抓持夹头向拉拽动作方向(从夹爪的前端朝向基端的方向)移动，则布料的握持部分的附近部分钩挂于钩挂部，布料的被施力部位增加，并且，在布料的握持部分中作用有向布料难以从夹爪错动的朝向(沿着夹爪的开闭轴线的朝向)侧偏转的力，因此，抑制布料从夹爪的脱落和伴随着位置错动产生的损伤。因此，根据本专利技术，能够解决上述现有技术的问题，在通过布料抓持夹头抓持布料并向拉拽动作方向移动时，避免布料的损伤且减少布料的脱落。附图说明图1是布料自动展开机的整体概略图。图2是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。图3是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。图4是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。图5是图1的布料自动展开机的暂时保持装置及角端找出装置的放大立体图。图6是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。图7是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。图8是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。图9是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。图10是图1的布料自动展开机的角端找出装置及角端获取装置的放大立体图。图11是图1的布料自动展开机的角端获取装置及横拉装置的放大立体图。图12是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。图13是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。图14是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。图15是图1的布料自动展开机的横拉装置、双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图16是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图17是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图18是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图19是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图20是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图21是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图22是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。图23是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。图24是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。图25是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。图26是图1的布料自动展开机的辊及搭置装置的放大立体图。图27是图1的布料自动展开机的辊的放大立体图。图28是图1的布料自动展开机的辊、进退装置及搬送输送机的放大立体图。图29是图1的布料自动展开机的辊、进退装置及搬送输送机的放大立体图。图30是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。图31是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。图32是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。图33是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。图34是图1的布料自动展开机的搬送输送机及下道工序的布料折叠机的放大立体图。图35示出本专利技术的一个实施方式的、处于张开状态的布料抓持夹头，(a)是俯视图，(b)是侧视图。图36是说明在关闭图35的布料抓持夹头的夹爪并使其向拉拽动作方向移动时作用于布料的力分散、偏转的情况的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。图37是说明与钩挂部的配置相关的变形例的图。图38是表示图35的布料抓持夹头的使用例的图。图39是表示图35的布料抓持夹头的其他使用例的图。图40是表示图35的布料抓持夹头的其他使用例的图。图41示出以往的布料抓持夹头，(a)是双方的夹爪开闭的类型的支点开闭式的夹头的俯视图，(b)是仅单方的夹爪开闭的类型的支点开闭式的夹头的俯视图。图42的(a)～(c)是表示使用以往的布料抓持夹头进行布料的拉入、拉起、拉下的状况的图。图43是说明以往的布料抓持夹头的问题点的图。具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种布料抓持夹头，具备一对夹爪和使该一对夹爪的至少一方绕开闭轴线转动而改变所述一对夹爪的开度的驱动机构，在关闭该一对夹爪而抓持布料后进行拉拽动作，所述布料抓持夹头的特征在于，/n具备钩挂部，该钩挂部配置在从所述夹爪的延长线上离开的位置，伴随着所述拉拽动作而钩挂于布料的由所述一对夹爪握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着所述开闭轴线那一侧偏转。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180412 JP 2018-0771451.一种布料抓持夹头，具备一对夹爪和使该一对夹爪的至少一方绕开闭轴线转动而改变所述一对夹爪的开度的驱动机构，在关闭该一对夹爪而抓持布料后进行拉拽动作，所述布料抓持夹头的特征在于，
具备钩挂部，该钩挂部配置在从所述夹爪的延长线上离开的位置，伴随着所述拉拽动作而钩挂于布料的由所述一对夹爪握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着所述开闭轴线那一侧偏转。

【专利技术属性】
技术研发人员：矢野诚，矢部雄一郎，
申请(专利权)人：普雷克斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP