具有柔线布设的可关节运动的医疗装置制造方法及图纸

一种可关节运动的医疗装置，包括连杆、传递构件、工具构件和非驱动线。工具构件具有可移动地联接至传递构件的基部和被配置为接合靶组织的接触部分。传递构件可旋转地联接至连杆，以与工具构件一起相对于连杆从第一取向旋转到第二取向。非驱动线具有联接至能量源的第一端部，联接至工具构件接触部分的第二端部以及在第一端部与第二端部之间的中心部分，该中心部分包括设置在限定在工具构件的基部、连杆的远侧部分或传递构件内的空腔内的过渡部分，该过渡部分在处于第一取向时具有紧凑的第一构型，在处于第二取向时具有展开的第二构型。

Medical device with flexible line arrangement and joint movement

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有柔线布设的可关节运动的医疗装置相关申请的交叉引用本申请要求享有美国临时申请序列号62/655,496(2018年4月10日提交)(题为“具有柔线布设的可关节运动的医疗装置”)的优先权权益，其全部内容通过引用并入本文。
本文描述的实施例涉及抓握工具，更具体地涉及医疗装置，并且还更具体地涉及内窥镜工具。更具体地，本文描述的实施例涉及包括在例如手术应用中使用的可关节运动的装置中柔性布设的一根或多根非驱动线的可关节运动的医疗装置。
技术介绍
用于微创外科手术(MIS)的已知技术采用器械来操纵组织，该器械可以手动控制，也可以经由计算机辅助的远程操作来控制。许多已知的MIS器械包括治疗或诊断性末端执行器(例如，钳子、切割工具或烧灼工具)，该末端执行器安装在延伸部(在本文中也称为主管或轴)的远端处的腕机构上。在MIS手术中，可以将末端执行器、腕机构和主管的远端插入患者的小切口或自然孔口中，以将末端执行器放置在患者体内的工作部位处。可选的腕机构可用于改变末端执行器相对于主管的取向，以在工作部位执行期望的手术。已知的腕机构通常为末端执行器的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备，包括：/n张力构件；/n包括远侧部分的连杆；/n传递构件，所述传递构件联接至所述连杆的所述远侧部分并联接至所述张力构件，使得当所述张力构件运动时，所述传递构件相对于所述连杆旋转；/n工具构件，所述工具构件包括可移动地联接至所述传递构件的基部，所述工具构件包括被配置为接合靶组织的接触部分，所述张力构件的运动促使所述工具构件相对于所述连杆在第一取向和第二取向之间运动；以及/n非驱动线，所述非驱动线包括第一端部、第二端部以及在所述第一端部和所述第二端部之间的中心部分，所述第一端部联接至能量源，所述第二端部联接至所述工具构件的所述接触部分，所述中心部分包括过渡部分，所述过渡部分设置在限定...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180410 US 62/655,4961.一种设备，包括：
张力构件；
包括远侧部分的连杆；
传递构件，所述传递构件联接至所述连杆的所述远侧部分并联接至所述张力构件，使得当所述张力构件运动时，所述传递构件相对于所述连杆旋转；
工具构件，所述工具构件包括可移动地联接至所述传递构件的基部，所述工具构件包括被配置为接合靶组织的接触部分，所述张力构件的运动促使所述工具构件相对于所述连杆在第一取向和第二取向之间运动；以及
非驱动线，所述非驱动线包括第一端部、第二端部以及在所述第一端部和所述第二端部之间的中心部分，所述第一端部联接至能量源，所述第二端部联接至所述工具构件的所述接触部分，所述中心部分包括过渡部分，所述过渡部分设置在限定在所述工具构件的所述基部、所述连杆的所述远侧部分或所述传递构件中的一者内的空腔内，并且当所述工具构件处于所述第一取向时，所述过渡部分具有紧凑的第一构型，并且当所述工具构件处于所述第二取向时，所述过渡部分具有展开的第二构型。


2.根据权利要求1所述的设备，其中，当所述工具构件从所述第一取向旋转到所述第二取向时，力使所述过渡部分朝向所述紧凑的第一构型偏置，并且所述过渡部分抵抗所述力而展开。


3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述工具构件的所述接触部分为导电的，并且被配置为接触所述靶组织。


4.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的设备，其中，所述空腔在所述传递构件内。


5.根据权利要求4所述的设备，其中：
所述传递构件包括可旋转滑轮；以及
所述空腔位于所述可旋转滑轮的一部分内。


6.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的设备，其中：
当所述过渡部分处于所述紧凑的第一构型中时，所述过渡部分包括所述非驱动线的预设的非线性布置；以及
所述过渡部分被配置为在所述非驱动线的纵向方向上没有张力的情况下返回到所述预设的非线性布置。


7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述预设的非线性布置包括回旋路径。


8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述预设的非线性布置包括形成在所述非驱动线中的弯曲部。


9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述弯曲部包括在所述非驱动线中形成的线圈、环、折痕或弯折。


10.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的设备，其中：
所述传递构件绕旋转轴线可旋转地联接至所述连杆的所述远侧部分；
所述空腔绕所述旋转轴线的一部分形成在所述传递构件内；以及
所述传递构件位于所述旋转轴线的一部分周围。


11.根据权利要求10所述的设备，其中：
所述传递构件内的所述空腔围绕所述旋转轴线延伸；以及
所述过渡部分包括绕所述旋转轴线延伸的环。


12.根据权利要求5所述的设备，其中：
所述可旋转滑轮包括外表面，所述张力构件至少部分地围绕所述外表面缠绕，使得所述张力构件的运动促使所述可旋转滑轮相对于所述连杆旋转；以及
所述空腔由所述可旋转滑轮的内表面限定。


13.根据权利要求5所述的设备，其中：
所述设备进一步包括限定第一旋转轴线的第一销和限定第二旋转轴线的第二销；
所述可旋转滑轮通过所述第一销联接至所述连杆，所述可旋转滑轮被配置为相对于所述连杆绕所述第一销旋转；
所述工具构件通过所述第二销可旋转地联接至所述可旋转滑轮，所述工具构件被配置为相对于所述可旋转滑轮绕所述第二销旋转；以及
所述非驱动线的所述过渡部分至少部分地环绕所述第一销。


14.根据权利要求5所述的设备，其中：
所述非驱动线的所述中心部分包括在所述过渡部分和所述第二端部之间的释放部分；
当所述工具构件处于所述第一取向并且所述过渡部分处于所述紧凑的第一构型中时，所述释放部分处于所述空腔中；以及
当所述工具构件处于所述第二取向并且所述过渡部分处于所述展开的第二构型中时，所述释放部分从所述空腔中出来。


15.根据权利要求14所述的设备，其中：
所述非驱动线的所述中心部分包括在所述过渡部分和所述第一端部之间的进给部分；
当所述工具构件处于所述第一取向时，所述进给部分从所述空腔中出来；以及
当所述工具构件处于所述第二取向时，所述进给部分在所述空腔中。


16.根据权利要求15所述的设备，其中：
所述设备包括末端执行器和驱动元件；
所述工具构件为所述末端执行器的一部分；
所述进给部分联接至所述驱动元件；以及
所述驱动元件的运动促使所述末端执行器的至少一部分相对于所述连杆运动。


17.一种设备，包括：
连杆、第一工具构件、非驱动线和第一张力构件；
所述第一工具构件包括第一接触部分和第一滑轮部分，所述第一接触部分为导电的并且被配置为接触靶组织，所述第一滑轮部分可旋转地联接至所述连杆，所述第一工具构件相对于所述连杆可在第一取向和...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·杜昆，L·科沃尔，D·I·莫雷拉里斯代尔，H·S·拉提亚，J·P·奥本三世，Z·耶，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US