【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电外科连接单元
技术介绍
已知将机器人用于辅助并执行外科手术。图1图示了包括基座108、臂102和器械105的典型外科机器人100。基座支撑机器人，并且它本身被牢固地附接至例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基座与器械之间延伸。臂借助于沿着其长度的多个挠性接头103被铰接，这多个挠性接头用于将外科器械相对于患者定位在期望位置处。外科器械被附接至机器人臂的远端104。外科器械在端口107处穿透患者101的身体以便接近外科部位。在其远端处，器械包括用于参与医疗程序的末端执行器106。已知各种外科器械，每个外科器械被适配为执行特定外科功能。图2图示了实施例外科器械200。该外科器械包括基座201，外科器械借助于该基座201连接到机器人臂。轴202在基座201与铰链轴203之间延伸。铰链轴203终止于末端执行器204中。铰链轴203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望借助于铰链轴向末端执行器204的运动提供至少两个自由度。电外科器械是被适配为执行电外科手术的外科器械。如为本领域技术人员已知的，电外科手术是使高频(即射频)电流穿过组织...
【技术保护点】
1.一种用于外科机器人臂(702)的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，所述电外科连接单元(703、903、1003、1103)包括：/n可连接到电外科发生器(726)的输入端口(802)，所述输入端口(802)被配置为接收驱动电外科信号并且输出一个或多个激活信号；/n可连接到电外科器械(712、1104)的输出端口(804)，所述输出端口(804)被配置为输出在所述输入端口上接收到的所述驱动电外科信号；/n一个或多个激活开关单元(806、808)，其中对一个激活开关单元(806、808)的激活导致从所述输入端口(802)输出激活信号，所述激活信号指示具有...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180301 GB 1803379.51.一种用于外科机器人臂(702)的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，所述电外科连接单元(703、903、1003、1103)包括：
可连接到电外科发生器(726)的输入端口(802)，所述输入端口(802)被配置为接收驱动电外科信号并且输出一个或多个激活信号；
可连接到电外科器械(712、1104)的输出端口(804)，所述输出端口(804)被配置为输出在所述输入端口上接收到的所述驱动电外科信号；
一个或多个激活开关单元(806、808)，其中对一个激活开关单元(806、808)的激活导致从所述输入端口(802)输出激活信号，所述激活信号指示具有期望波形的驱动电外科信号将被激活；和
控制单元(810)，所述控制单元(810)被配置为响应于控制信号而选择性地激活所述一个或多个激活开关单元中的一个。
2.根据权利要求1所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述输入端口(802)耦合到用于接收所述驱动电外科信号的有源电线(812)和用于发送激活信号的一条或多条控制电线(814、816)，并且当一个激活开关单元(806、808)被激活时，所述有源电线(812)连接到所述一条或多条控制电线(814、816)中的一条以生成所述激活信号。
3.根据权利要求2所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中每个激活开关单元(806、808)串联地包括一个或多个开关(807、809)，并且所述一系列开关的一端耦合到所述有源电线(812)，而所述一系列开关的另一端耦合到所述一条或多条控制电线(814、816)中的一条。
4.根据权利要求3所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述激活开关单元(806、808)中的至少一个串联地包括至少两个开关。
5.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(703、903、1003)，其中所述一个或多个激活开关单元(806、808)包括第一激活开关单元(806)和第二激活开关单元(808)。
6.根据权利要求5所述的电外科连接单元(703、903、1003)，其中当所述输入端口(802)连接到电外科发生器(726)时，激活所述第一激活开关单元(806)使第一激活信号被发送到所述电外科发生器(726)，这使所述电外科发生器(726)输出具有第一波形的驱动电外科信号，而激活所述第二激活开关单元(808)使第二激活信号被发送到所述电外科发生器(726)，这使所述电外科发生器(726)输出具有第二波形的驱动电外科信号。
7.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(703、903、1003)，其中所述期望波形是由所述电外科发生器(726)支持的多个波形中的一个波形。
8.根据权利要求7所述的电外科连接单元(703、903、1003)，其中所述多个波形包括用于产生切割效果的切割波形和用于产生凝固效果的凝固波形。
9.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述输入端口(802)被配置为接收用来从所述电外科发生器(726)接收所述驱动电外科信号并且将所述一个或多个激活信号发送到所述电外科发生器(726)的单根电缆。
10.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述输出端口(804)被配置为接收用来将所述驱动电外科信号发送到所述电外科器械(712、1104)的电缆。
11.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(1003、1103)，其中所述输出端口(804)被进一步配置为接收来自所述电外科器械或返回电极的返回电外科信号，并且所述输入端口(802)被配置为输出在所述输出端口(804)上接收到的所述返回电外科信号。
12.根据从属于权利要求9时的权利要求11所述的电外科连接单元(1003、1103)，其中也通过由所述输入端口(802)接收的所述单根电缆来将所述返回电外科信号发送到所述电外科发生器(726)。
13.根据从属于权利要求9时的权利要求11所述的电外科连接单元(1003、1103)，其中所述输入端口(802)被进一步配置为接收用来将所述返回电外科信号发送到所述电外科发生器(726)的第二电缆。
14.根据从属于权利要求10时的权利要求11所述的电外科连接单元(1003、1103)，其中所述输出端口(804)被配置为接收用来从返回电极接收所述电外科信号的第二电缆。
15.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述控制单元(810)被配置为通过输出使激活开关单元(806、808)被激活的一个或多个信号来激活所述激活开关单元(806、808)。
16.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(903)，所述电外科连接单元(903)还包括隔离装置(914)，所述隔离装置(914)在所述一个或多个激活开关单元(806、808)与所述控制单元(810)之间形成隔离屏障。
17.根据权利要求16所述的电外科连接单元(903)，其中所述隔离装置(914)是数字隔离器。
18.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(903)，所述电外科连接单元(903)还包括位于所述控制单元(810)与所述一个或多个激活开关单元(806、808)中的每一个之间的交流耦合电路(922、924)，每个交流耦合电路(920、922)被配置为接收由所述控制单元(810)输出的信号并且生成所述信号的直流滤波版本。
19.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(903)，所述电外科连接单元(903)还包括测量单元(902、904)，所述测量单元(902、904)被配置为测量激活开关单元(806、808)的参数并且将测量信息输出到所述控制单元(810)，所述测量信息使得能够做出关于所述激活开关单元(806、808)是否正在按预期操作的确定。
20.根据权利要求19所述的电外科连接单元(903)，其中所述测量单元(902、904)是阻抗测量装置，所述阻抗测量装置被配置为测量跨所述激活开关单元(806、808)的阻抗。
21.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(903)，所述电外科连接单元(903)还包括电容仿真单元(906、908)，所述电容仿真单元(906、908)被配置为当所述电外科发生器(726)连接到所述输入端口(802)并且对所述一个或多个激活开关单元(806、808)的一个激活开关单元(806、808)的激活使激活信号被发送到所述电外科发生器(726)时对所述电外科发生器(726)呈现预先确定的电容。
22.根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述控制单元(810)被配置为生成令牌，所述令牌包括指示所述令牌被生成时的时间的信息，并且将所述令牌发送到外部计算装置，并且所述控制信号是还包括指示所述期望波形的信息的所述令牌的修改版本。
23.根据权利要求22所述的电外科连接单元(703、903、1003、1103)，其中所述控制单元(810)被配置为只有当在所述控制单元(810)处接收到所述令牌的所述修改版本时自所述令牌被生成以来的经过时间小于阈值时才响应于接收到所述令牌的所述修改版本而激活所述一个或多个激活开关单元中的一个激活开关单元(806、808)。
24.一种外科机器人臂(702)，所述外科机器人臂(702)包括根据任一前述权利要求所述的电外科连接单元(...
【专利技术属性】
技术研发人员：西蒙·斯科菲尔德，保罗·克里斯托弗·罗伯特，戈登·托马斯·迪恩，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB
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