用于生成无人飞行器的视野的系统和方法技术方案

本公开涉及用于生成无人飞行器的视野的系统和方法。提供了一种用于生成无人飞行器的视野的方法。该方法包括获得无人飞行器的始发地和目的地，基于无人飞行器的始发地和目的地之间的路线来确定成像设备组，以及基于由成像设备组捕获的无人飞行器的图像来获得遵循路线的无人飞行器的视野。成像设备组形成一个或多个协作相机传感器网络。协作相机传感器网络识别无人飞行器，并且创建操作人员的无人飞行器的视野。无人飞行器的路线是基于相机传感器网络的成像设备的可用性来确定的。无人飞行器的路线可以基于成像设备的可用性而改变。

【技术实现步骤摘要】
用于生成无人飞行器的视野的系统和方法
本说明书总体上涉及用于生成无人飞行器(unmannedaerialvehicle)的视野的系统和方法，并且更具体而言，涉及用于基于可用成像设备来生成无人飞行器的视野的系统和方法，可用成像设备是基于无人飞行器的路线来选择的。
技术介绍
无人飞行器被用在包括农业、安保和监控、货物和服务的交付以及电信的各种行业中。然而，联邦航空管理局法规(例如，禁区、操作人员的视线限制、看见避让(see-and-avoid)要求等)限制了无人飞行器的功能。特别地，当无人飞行器飞行长距离时，无人飞行器可能受制于大量禁区并且超出操作人员的视线，这可能会无法满足看见避让要求。因此，存在对获得行驶长距离的无人飞行器的实时视野的需求。
技术实现思路
在一个实施例中，提供了一种用于生成无人飞行器的视野的方法。该方法包括获得无人飞行器的始发地和目的地，基于无人飞行器的始发地和目的地之间的路线来确定成像设备组，以及基于由成像设备组捕获的无人飞行器的图像来获得遵循路线的无人飞行器的视野。在另一实施例中，提供了一种用于生成无人飞行器的视野的系统。该系统包括电子控制单元，该电子控制单元被配置为：获得无人飞行器的始发地和目的地；基于无人飞行器的始发地和目的地之间的路线来确定成像设备组；接收由成像设备组捕获的图像；以及基于接收到的图像来获得遵循路线的无人飞行器的视野。在又一实施例中，提供了一种用于生成无人飞行器的视野的方法。该方法包括基于无人飞行器的当前位置来确定用于无人飞行器的路线，基于路线来选择成像设备组，以及基于由成像设备组捕获的图像来获得遵循路线的无人飞行器的视野。鉴于以下详细描述结合附图，通过本公开的实施例提供的这些和附加特征将被更充分地理解。附图说明附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并不旨在限制本公开。当结合以下附图阅读时，可以理解以下对说明性实施例的详细描述，其中用相似的附图标记指示相似的结构，并且其中：图1描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于使用相机传感器网络生成无人飞行器的视野的系统；图2描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于使用相机传感器网络生成无人飞行器的视野的系统的示意图；图3描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的相机传感器网络之间的切换(handover)；图4描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的其中无人飞行器移动到相机传感器网络之外的示例性情境；图5是根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于使用相机传感器网络获得无人飞行器的视野的流程图；图6描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的示例性相机传感器网络；图7是根据本文示出和描述的另一实施例的用于使用相机传感器网络获得无人飞行器的视野的流程图；图8描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的示例性相机传感器网络；图9描绘了根据本文示出和描述的另一实施例的用于在系统不知道无人飞行器的始发地和目的地时使用相机传感器网络获得无人飞行器的视野的流程图；图10A描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的示例性相机传感器网络；以及图10B描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的示例性相机传感器网络。具体实施方式本文公开的实施例包括用于获得无人飞行器的实时视野的系统和方法。总体上参考图1和图5，提供了用于生成无人飞行器的视野的方法。该方法包括获得无人飞行器104的始发地162和目的地164，基于无人飞行器104的始发地162和目的地164之间的路线来确定成像设备组，以及基于由成像设备组捕获的无人飞行器的图像来获得遵循路线的无人飞行器的视野。成像设备组形成一个或多个协作相机传感器网络。协作相机传感器网络识别无人飞行器，并且创建操作人员的无人飞行器的视野。无人飞行器的路线是基于相机传感器网络的成像设备的可用性来确定的。无人飞行器的路线可以基于成像设备的可用性而被改变。每当无人飞行器移动到相机传感器网络区域之外时，如图3中所示在相机传感器网络之间执行水平和/或垂直切换，以连续地监视无人飞行器的飞行。如果无人飞行器处于未被相机传感器网络覆盖的位置，则特殊任务无人机可以被定位成靠近无人飞行器，如图4中所示。由相机传感器网络获得的图像数据被传送到边缘服务器和/或云服务器，边缘服务器和/或云服务器进而将捕获的图像传输到操作人员。图1描绘了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于使用相机传感器网络生成无人飞行器的视野的系统。在图1中，系统100可以包括云服务器102、无人飞行器104、边缘服务器140和150以及相机传感器网络110和120。无人飞行器104的用户160远离无人飞行器104定位。用户160可以基于从相机传感器网络(例如，相机传感器网络110)接收的无人飞行器的视野来远程地控制无人飞行器104。在实施例中，无人飞行器104可以与边缘服务器和/或云服务器共享其始发地和目的地信息。例如，无人飞行器104可以将其始发地162和目的地164传输到附近的边缘服务器(例如，边缘服务器140)或传输到云服务器102。边缘服务器140和/或云服务器102可以基于无人飞行器104的始发地162和目的地164之间的路线与可用成像设备来动态地形成一个或多个协作相机传感器网络。例如，在图1中，形成了第一协作相机传感器网络110和第二协作相机传感器网络120。第一协作相机传感器网络110包括多个成像设备。例如，第一协作相机传感器网络110包括移动交通工具的成像设备112和114以及路边成像设备116和119。第二协作相机传感器网络120包括移动交通工具的成像设备122、124、126和128以及路边成像设备132、134、136、138和139。当无人飞行器104遵循路线166从始发地162行驶到目的地164时，无人飞行器104的视野是基于由协作相机传感器网络的多个成像设备捕获的无人飞行器104的图像来获得的。例如，当无人飞行器104遵循路线166行驶时，成像设备114可以发起对无人飞行器104的捕获。成像设备114可以不断地将捕获的图像传输到边缘服务器140或云服务器102，边缘服务器140或云服务器102进而将捕获的图像传输到用户160(例如，用户160的设备163)。当无人飞行器104变得靠近路边成像设备116时(例如，当无人飞行器104在路边成像设备116的观察距离内时)，路边成像设备116可以捕获无人飞行器104的图像，并且将图像传输到边缘服务器140或云服务器102，边缘服务器140或云服务器102进而将图像传输到用户160。在实施例中，多于一个成像设备可以同时捕获无人飞行器104的图像。例如，成像设备114和成像设备116二者可以从不同的视角同时捕获无人飞行器104的图像。成像设备114和成像设备116二者可以将捕获的图像传输到边缘服务器140。边缘服务器140可以合成图像以获得无人飞行器104的增强的视野(例如，无人飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成无人飞行器的视野的方法，所述方法包括：/n获得所述无人飞行器的始发地和目的地；/n基于所述无人飞行器的所述始发地和所述目的地之间的路线来确定成像设备组；以及/n基于由所述成像设备组捕获的所述无人飞行器的图像来获得遵循所述路线的所述无人飞行器的视野。/n

【技术特征摘要】
20190513 US 16/410,1341.一种用于生成无人飞行器的视野的方法，所述方法包括：
获得所述无人飞行器的始发地和目的地；
基于所述无人飞行器的所述始发地和所述目的地之间的路线来确定成像设备组；以及
基于由所述成像设备组捕获的所述无人飞行器的图像来获得遵循所述路线的所述无人飞行器的视野。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成像设备组是基于所述成像设备组的位置、所述成像设备组的预测位置或所述成像设备组的规格中的至少一个来确定的。


3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，
所述成像设备组包括一个或多个移动成像设备，以及
所述一个或多个移动成像设备被预计为在所述无人飞行器沿着所述路线行驶时靠近所述路线。


4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，还包括：
响应于靠近所述路线的所述成像设备组中的一个或多个成像设备不可用而选择另一成像设备组；
基于所述另一成像设备组的位置来确定另一路线；以及
将关于所述另一路线的信息传输到所述无人飞行器。


5.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，还包括：
比较由所述成像设备组捕获的所述无人飞行器的图像；
识别所述成像设备组中的行为异常的成像设备，所述行为异常的成像设备提供与由所述成像设备组中的其它成像设备提供的图像不一致的图像；以及
丢弃由所述行为异常的成像设备提供的图像。


6.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于所述无人飞行器的所述始发地和所述目的地之间的所述路线来确定所述成像设备组包括：
基于成像设备的位置、预测位置和面对方向中的至少一个来确定关于成像设备的可用性的信息；以及
基于所述关于成像设备的可用性的信息来选择所述成像设备组。


7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
向所选择的成像设备组提供激励。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：許百，S·尤卡，尾口健太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车工程及制造北美公司，
类型：发明
国别省市：美国;US