一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法，该装置包括：逻辑电路模块和连接至逻辑电路模块的视频解串器、视频串行器、视频压缩处理器、以太网收发器。该方法包括以下步骤：接收车载摄像头发送的第一视频数据并将第一视频数据进行格式转换；将第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将一份第二视频数据进行格式转换后发送给高级驾驶辅助系统；将另一份第二视频数据进行编码压缩后，发送给计算机；接收以太网传感器的第一以太网数据；以及将第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给高级驾驶辅助系统与计算机。

An automatic driving data acquisition and forwarding device and method

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法
本专利技术主要涉及自动驾驶系统领域，尤其涉及一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法。
技术介绍
自动驾驶汽车或者具备高级辅助驾驶(ADAS)功能的汽车通常需要配备多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达、高精度定位系统等多种传感器，这些传感器在车辆行驶过程中实时的将采集到的信号，通过不同的总线传输给整车自动驾驶控制器/ADAS控制器进行处理，再和整车的其他ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)进行通信，以实现汽车的自动驾驶/ADAS功能。在开发和测试自动驾驶控制器/ADAS控制器时，需要对上述传感器信号进行采集和存储以提供设计人员进行数据分析。目前已有的数据采集系统接入通常无法直接采集自动驾驶车辆自带的摄像头、雷达、激光雷达等传感器的信号。数据采集系统接入自动驾驶车辆自带的传感器后，摄像头发出的串行差分信号和雷达/激光雷达发出的以太网信号就只能发送给数据采集系统了，无法发送给自动驾驶/ADAS控制器。若要同时满足自动驾驶系统/ADAS系统和数据采集系统的数据采集需求，则需要在这些传感器相近的位置添加额外相同传感器来采集信号，并将数据采集系统接入该些额外添加的传感器，数据采集系统使用该些采集到的信号来近似还原原车自动驾驶系统/ADAS系统处理的信号，这将大幅提高自动驾驶数据采集的成本，额外安装的传感器也无法完全真实还原自动驾驶系统/ADAS系统处理的信号。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是一种自动驾驶数据采集及转发装置及方法，可以降低实现自动驾驶数据采集及转发的成本。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动驾驶数据采集及转发装置，包括逻辑电路模块、视频解串器、视频串行器、视频压缩处理器和以太网收发器。视频解串器连接所述逻辑电路模块和车载摄像头，所述视频解串器配置为接收所述车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块。视频串行器连接所述逻辑电路模块和高级驾驶辅助系统，所述视频串行器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二视频数据并将所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统。视频压缩处理器连接所述逻辑电路模块，所述视频压缩处理器配置为接收所述第二视频数据并将所述第二视频数据进行编码压缩后回发至所述逻辑电路模块。以太网收发器连接所述逻辑电路模块、以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统和计算机，所述以太网收发器配置为通过以太网在所述逻辑电路模块、所述以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统与所述计算机之间建立通信。逻辑电路模块配置为：将所述第一视频数据同步复制为至少两份所述第二视频数据，将编码压缩后的第二视频数据汇聚后传输给所述计算机；以及将来自所述以太网传感器的第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。可选地，所述自动驾驶数据采集及转发装置还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路模块和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。可选地，所述逻辑电路模块包括存储器，所述存储器内存储有逻辑数据和逻辑单元连接配置。可选地，所述逻辑电路模块还配置为通过读取所述逻辑单元数据和逻辑单元连接配置，在所述逻辑电路模块形成逻辑单元，所述逻辑单元包括：视频转发逻辑单元、连接所述视频转发逻辑单元的计时器逻辑单元、连接所述计时器逻辑单元的以太网协议逻辑单元、连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元的以太网交换逻辑单元以及连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元的车辆总线协议逻辑单元。可选地，所述逻辑电路模块还包括MIPI接口模块、RGMII/GMII接口模块和车辆总线接口模块。所述视频解串器、视频串行器和视频压缩处理器通过所述MIPI接口模块连接至所述视频转发逻辑单元。所述视频压缩处理器通过所述RGMII/GMII接口模块连接至所述以太网协议逻辑单元，述以太网收发器通过所述RGMII/GMII接口模块连接至所述以太网协议逻辑单元和以太网交换逻辑单元。所述车辆数据收发器通过所述车辆总线接口模块连接至所述车辆总线协议逻辑单元。可选地，所述视频解串器配置为将所述第一视频数据转换为MIPI信号，所述视频串行器配置为将所述第二视频数据转换为高速差分串行信号。可选地，所述自动驾驶数据采集及转发装置还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路器和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。可选地，所述以太网收发器包括第一以太网收发器、第二以太网收发器、和第三以太网收发器。第一以太网收发器连接所述逻辑电路模块与所述以太网传感器，所述第一以太网收发器配置为接收所述以太网传感器的第一以太网数据并将所述第一以太网数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块。第二以太网收发器连接所述逻辑电路模块与所述高级驾驶辅助系统，所述第二以太网收发器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二以太网数据并转发所述第二以太网数据至所述高级驾驶辅助系统。第三以太网收发器连接所述逻辑电路模块与所述计算机，所述第三以太网收发器配置为接收第二视频数据和第二以太网数据并转发至所述计算机。本专利技术还提供了一种自动驾驶数据采集及转发方法，是在独立于高级驾驶辅助系统装置中执行，所述方法包括以下步骤：接收车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换；将所述第一视频数据同步复制为至少两份第二视频数据，将一份所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统；将另一份第二视频数据进行编码压缩后，发送给计算机；接收以太网传感器的第一以太网数据并将所述第一以太网数据进行格式转换；以及将所述第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。可选地，将所述另一份第二视频数据发送给所述计算机之前还包括：在所述另一份第二视频数据中加入时间戳；和/或将所述第二以太网数据发送给所述计算机之前还包括：在所述第二以太网数据中加入时间戳，并将并将所述第二视频数据的时间戳和所述第二以太网数据的时间戳更新为一致。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)同步采集和存储自动驾驶车辆原有传感器的数据，不需在这些传感器相近的位置添加额外相同传感器来采集信号，降低了实现采集传感器数据的成本。(2)在采集传感器数据的同时，实时地将传感器数据转发到高级驾驶辅助系统，以保证在采集的同时高级驾驶辅助系统也可以正常工作。附图说明包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本专利技术原理的作用。附图中：图1是本专利技术一实施例中的自动驾驶数据采集及转发系统。图2A是本专利技术一实施例中的自动驾驶数据采集及转发装置100的结构示意图。图2B是图2A中的逻辑电路模块的结构示意图。图3是本专利技术一实施例中的自动驾驶数据采集及转发方法的流程图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，包括：/n逻辑电路模块；/n视频解串器，连接所述逻辑电路模块和车载摄像头，所述视频解串器配置为接收所述车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块；/n视频串行器，连接所述逻辑电路模块和高级驾驶辅助系统，所述视频串行器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二视频数据并将所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统；/n视频压缩处理器，连接所述逻辑电路模块，所述视频压缩处理器配置为接收所述第二视频数据并将所述第二视频数据进行编码压缩后回发至所述逻辑电路模块；以及/n以太网收发器，连接所述逻辑电路模块、雷达、所述高级驾驶辅助系统和计算机，所述以太网收发器配置为通过以太网在所述逻辑电路模块、所述以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统与所述计算机之间建立通信；/n其中所述逻辑电路模块配置为：将所述第一视频数据同步复制为至少两份所述第二视频数据，将编码压缩后的第二视频数据汇聚后传输给所述计算机；以及将来自所述以太网传感器的第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，包括：
逻辑电路模块；
视频解串器，连接所述逻辑电路模块和车载摄像头，所述视频解串器配置为接收所述车载摄像头发送的第一视频数据并将所述第一视频数据进行格式转换后发送给所述逻辑电路模块；
视频串行器，连接所述逻辑电路模块和高级驾驶辅助系统，所述视频串行器配置为接收所述逻辑电路模块发送的第二视频数据并将所述第二视频数据进行格式转换后发送给所述高级驾驶辅助系统；
视频压缩处理器，连接所述逻辑电路模块，所述视频压缩处理器配置为接收所述第二视频数据并将所述第二视频数据进行编码压缩后回发至所述逻辑电路模块；以及
以太网收发器，连接所述逻辑电路模块、雷达、所述高级驾驶辅助系统和计算机，所述以太网收发器配置为通过以太网在所述逻辑电路模块、所述以太网传感器、所述高级驾驶辅助系统与所述计算机之间建立通信；
其中所述逻辑电路模块配置为：将所述第一视频数据同步复制为至少两份所述第二视频数据，将编码压缩后的第二视频数据汇聚后传输给所述计算机；以及将来自所述以太网传感器的第一以太网数据同步复制为至少两份第二以太网数据，分别发送给所述高级驾驶辅助系统与所述计算机。


2.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，还包括车辆数据收发器，连接所述逻辑电路模块和车辆总线，所述车辆数据收发器配置为实现所述逻辑电路模块和所述车辆总线之间车辆数据的通信。


3.如权利要求1所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，所述逻辑电路模块包括存储器，所述存储器内存储有逻辑数据和逻辑单元连接配置。


4.如权利要求3所述的自动驾驶数据采集及转发装置，所述逻辑电路模块还配置为通过读取所述逻辑单元数据和逻辑单元连接配置，在所述逻辑电路模块形成逻辑单元，所述逻辑单元包括：
视频转发逻辑单元；
计时器逻辑单元，连接所述视频转发逻辑单元；
以太网协议逻辑单元，连接所述计时器逻辑单元；
以太网交换逻辑单元，连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元；以及
车辆总线协议逻辑单元，连接所述计时器逻辑单元和所述以太网协议逻辑单元。


5.如权利要求2所述的自动驾驶数据采集及转发装置，其特征在于，所述逻辑电路模块还包括：
MIPI接口模块，所述视频解串器、视频串行器和视频压缩处理器通过所述MIPI接口模块连接至所述视频转发逻辑单元；
RGMII/GMII接口模块，所述视频压缩处理器通过所述R...

【专利技术属性】
技术研发人员：李康，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31