一种机器人配送时间的预警方法技术

一种机器人配送时间的预警方法，包括如下步骤：机器人配送过程中记录相邻的两配送站点间的实际配送时间，根据历史实际配送时间计算更新两配送站点间的平均配送时间；根据各配送站点间的平均配送时间，计算预测配送至各收货点的预计配送时间阈值；机器人配送，当配送至收货点的实际配送时间超过预计配送时间阈值时，发送告警信息给收货方；根据实际配送时间更新后续配送站点的预计配送时间和预计配送时间阈值。本发明专利技术在历史实际配送时间的基础上进行计算预测，配送路径由一个个相邻站点组成，预测更接近实际，更准确，可适应各种配送路径的计算预测；可实时调整后续收货点的预计收货时间，实现提醒和超时预警，以便及时发现问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人配送时间的预警方法
本专利技术涉及机器人配送
，尤其涉及一种机器人配送时间的预警方法。
技术介绍
机器人越来越多地被应用在配送领域，但机器人在配送过程中由于配送环境的动态变化，常常会受外界因素影响导致未能按时送达，而且无法及时跟踪发现配送过程中的异常情况，外界因素包括但不限于行走途中碰到其它机器人或动态移动物、电梯异常、自动门异常、障碍堵塞、急停按钮被误触等。现有的配送系统中鲜有对配送时间进行有效管理，预测时间往往是根据理论计算，也无预警机制，往往是收货人员长时间未收到物品才会查询机器人状态。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可准确预测配送时间、可实现提醒和预警功能的机器人配送时间的预警方法。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种机器人配送时间的预警方法，包括如下步骤：（1）机器人根据预先规划的配送路径按照配送先后顺序依次在配送路径上的配送站点（包括发货点和收货点）间进行配送，配送过程中记录相邻的两配送站点间的实际配送时间，根据两配送站点间的历史实际本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，包括如下步骤：/n记录配送路径上相邻的两配送站点间的实际配送时间，根据两配送站点间的历史实际配送时间计算得到该两配送站点间的平均配送时间，并持续更新该两配送站点间的平均配送时间；/n将配送路径上的各配送点按照配送时间顺序依次相连，根据各配送站点间的平均配送时间，计算预测配送至各收货点的预计配送时间，再根据配送路径情况设置预计配送时间阈值；/n机器人配送的过程中，当到达预计配送时间还没有配送至收货点时，发送提醒信息给收货方；当到达预计配送时间阈值还没有配送至收货点时，发送告警信息给收货方；/n配送的过程中，当完成某一收货点的配送时，根据本次配送中已完...

【技术特征摘要】
1.一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，包括如下步骤：
记录配送路径上相邻的两配送站点间的实际配送时间，根据两配送站点间的历史实际配送时间计算得到该两配送站点间的平均配送时间，并持续更新该两配送站点间的平均配送时间；
将配送路径上的各配送点按照配送时间顺序依次相连，根据各配送站点间的平均配送时间，计算预测配送至各收货点的预计配送时间，再根据配送路径情况设置预计配送时间阈值；
机器人配送的过程中，当到达预计配送时间还没有配送至收货点时，发送提醒信息给收货方；当到达预计配送时间阈值还没有配送至收货点时，发送告警信息给收货方；
配送的过程中，当完成某一收货点的配送时，根据本次配送中已完成的实际配送时间更新配送路径上后续配送站点的预计配送时间和预计配送时间阈值。


2.根据权利要求1所述的一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，根据两配送站点间的历史实际配送时间计算得到两配送站点间的平均配送时间的方法为：
当在两配送站点间第一次配送时，第一次配送时的实际配送时间即为平均配送时间；
当在两配送站点间非第一次配送时，计算各次配送时实际配送时间的平均值，即为平均配送时间。


3.根据权利要求1所述的一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，当在两配送站点间第一次配送无历史实际配送时间可供参考时：
若两配送站点位于同一楼层，则根据激光雷达扫描地图得到两配送站点间的路径距离，再结合机器人的运行速度得到两配送站点间的预计配送时间；
若两配送站点位于不同楼层，则根据激光雷达扫描地图得到同楼层上配送站点到电梯口的路径距离，结合机器人的运行速度得到同楼层配送的预计时间，将两个同楼层配送的预计时间与乘坐电梯时间相加，即得到该两配送站点间的预计配送时间；
其中，乘坐电梯时间采用乘坐电梯平均时间，而乘坐电梯平均时间为历史乘坐电梯时间的平均值；若为第一次乘坐电梯，根据楼层高度、电梯速度和等待时间进行估算；所述乘坐电梯时间分为乘坐电梯上行时间和乘坐电梯下行时间。


4.根据权利要求1所述的一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，两配送站点间的平均配送时间分为忙时平均配送时间和闲时平均配送时间，所述忙时平均配送时间为忙碌时段配送时实际配送时间的平均值，所述闲时平均配送时间为空闲时段配送时实际配送时间的平均值。


5.根据权利要求1所述的一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，所述相邻的两配送站点间的情况分为两种：
两配送站点位于同一楼层：则两配送站点间往返的实际配送时间和平均配送时间均无方向性，即正向时的实际配送时间和反向时的实际配送时间均记为两配送站点间的实际配送时间，并用于计算两配送站点间的平均配送时间；
两配送站点位于不同楼层：则两配送站点间往返的实际配送时间和平均配送时间具有方向性，即正向时的实际配送时间作为正向的历史实际配送时间，用于计算正向的平均配送时间；反向时的实际配送时间作为反向的历史实际配送时间，用于计算反向的平均配送时间。


6.根据权利要求1所述的一种机器人配送时间的预警方法，其特征在于，根据各配送站点间的平均配送时间，计算预测配送至各收货点的预计配送时间的方法为：
A1、当机器人从一个发货点直接到一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，周江涛，林良伟，陈桂芳，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44