一种飞行调参的工程方法技术

本发明专利技术公开了一种飞行调参的工程方法，单次仅调试一条控制回路的控制参数，调参对象明确，能够直接根据飞行现象及时调整控制参数，不存在盲目性、尝试性，时间成本和人力成本显著降低，同时也不会出现误调参的可能，一定程度上避免了飞行安全事故的发生；地面人员任意时刻调整指令参数，飞控均可实时响应，能够及时获取到控制律参数的动态响应性能；在关键的姿态回路参数调试时，飞手参与控制，可有效提升无人机的飞行安全性与可靠性，避免事故的发生，保障地面人身安全和财产安全。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行调参的工程方法
本专利技术属于飞行调参
，具体涉及一种飞行调参的工程方法。
技术介绍
无人机飞控系统控制律调参的通常做法是：飞手通过遥控器实现飞手遥控模式与飞控自驾模式之间的切换，切换为遥控模式时，无人机控制权限全部在于飞手，由飞手直接给出无人机的控制信号，一般包括：副翼、升降及油门，飞控不参与任何控制；切换为自驾模式时，无人机控制权限全部在于飞控，由飞控根据当前无人机状态自动进行控制指令解算，并输出到舵面，飞手不参与任何控制。通过多次的遥控/自驾切换以及多架次的飞行，实现无人机飞控系统所有控制回路的参数调试，一般包括：俯仰、高度、滚转、航向以及速度等回路(不同的控制律所采取的控制回路多有不同，但均是由纵向和横侧向的多个控制回路构成)。这种方法会带来以下方面的问题：1、处于自驾模式时，全部控制权限均为飞控所有，它的控制输出是多个控制回路集成运算的结果，当需要根据飞行情况调整控制律参数时，很难仅通过现象来完全明确是何条控制回路的参数需要调整，错误控制回路的参数调整可能导致严重的姿态发散，甚至摔机，导致安全事故发生。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行调参的工程方法，其特征在于，方法包括：/n根据无人机控制律获得内环控制律、外环控制律、速度回路；速度回路用于控制无人机的油门；/n根据内环控制律获得俯仰回路和滚转回路，其中俯仰回路和滚转回路用于控制无人机的飞行姿态；/n根据外环控制律获得高度回路和航向回路，其中高度回路用于控制无人机的高度，航向回路用于控制无人机的航向；/n在自驾模式且进行控制回路参数调试时，若当前处于俯仰回路调试，飞控进行俯仰控制回路解算，输出俯仰控制指令，而滚转控制及速度控制交由飞手直接控制；/n若当前处于滚转回路调试，飞控进行滚转控制回路解算，输出滚转控制指令，而俯仰控制及速度控制交由飞手直接控制；/n若当前...

【技术特征摘要】
1.一种飞行调参的工程方法，其特征在于，方法包括：
根据无人机控制律获得内环控制律、外环控制律、速度回路；速度回路用于控制无人机的油门；
根据内环控制律获得俯仰回路和滚转回路，其中俯仰回路和滚转回路用于控制无人机的飞行姿态；
根据外环控制律获得高度回路和航向回路，其中高度回路用于控制无人机的高度，航向回路用于控制无人机的航向；
在自驾模式且进行控制回路参数调试时，若当前处于俯仰回路调试，飞控进行俯仰控制回路解算，输出俯仰控制指令，而滚转控制及速度控制交由飞手直接控制；
若当前处于滚转回路调试，飞控进行滚转控制回路解算，输出滚转控制指令，而俯仰控制及速度控制交由飞手直接控制；
若当前处于速度回路、高度回路或航向回路调试，则全部控制权限在飞控，飞手不参与控制。


2.根据权利要求1所述的一种飞行调参的工程方法，其特征在于：高度回路嵌套俯仰回路，航向回路嵌套滚转回路，高度回路或航向回路的参数调试在俯仰回路或滚转回路的参数调试完成后进行；速度回路的调试在俯仰回路或滚转回路的参数调试完成后进...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓坤，甄文强，袁鸣，陈强洪，宋琼，赵林东，李皓，鲍泳林，周欢，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院总体工程研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51