基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于卫星定位技术领域。所述方法可应用于动态基准站，包括：基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。该方法将搭载通信与定位设备的移动舰船等作为动态基准站，结合综合伪距修正技术实现精准定位，在固定基准站较少的区域提高了大多数舰船定位精度。

Positioning method, device, electronic equipment and storage medium based on dynamic reference station

【技术实现步骤摘要】
基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及卫星定位
，具体而言，涉及一种基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
海上船舶定位一般采用GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，卫星导航系统)定位，部分船舶会安装高精度定位设备，一般采用星基增强方式高精度定位。星基增强是分布在全球的地面基准站进行高精度定轨、高精度估算钟差、建立高精度电离层模型，通过卫星向用户播发高精度信息来供用户获取实时分米级，甚至厘米级定位结果。星基增强除配备高精度定位设备外还需开通授权服务，设备与服务价格较高，所以大部分船只海洋航行导航还是使用低成本GNSS设备，进行伪距单点定位获取定位结果。一般海上伪距单点定位只能获取米级，甚至几十米级的定位精度。在近海航行过程中可利用沿岸部署的差分站进行高精度差分定位，但在远海差分系统无法提供服务。现有海上定位中，星基增强定位设备与服务价格较高，只有少数船舶具备这种功能。低成本接收机只能利用标准单点定位，获取定位结果。因此在远海等固定基准站较少的区域，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于动态基准站的定位方法，其特征在于，应用于动态基准站，所述方法包括：/n基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；/n基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；/n将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于动态基准站的定位方法，其特征在于，应用于动态基准站，所述方法包括：
基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；
基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；
将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非差非组合精密单点定位观测模型包括：

其中，s表示卫星，r表示接收机，f表示频率，P表示伪距，L表示相位观测值，ρ表示接收机至卫星几何距离，表示卫星钟差，tr表示接收机钟差，br,f表示接收机码偏差，表示卫星码偏差，Br,f表示接收机相位偏差，表示卫星相位偏差，T表示对流层延迟，I表示电离层延迟，N表示整周模糊度，ε表示观测噪声。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数，包括：
基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置；
基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置，包括：
将所述卫星观测数据的方程线性化后，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计，确定所述动态基准站的当前位置。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数，包括：
基于所述当前位置和广播星历解算的卫星位置确定真实卫地距；
基于所述卫星观测数据确定伪距；
获取所述伪距与所述真实卫地距的差值，并将所述差值扣除接收机钟差，获得所述综合伪距改正数。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星观测数据确定伪距，包括：
基于伪距定位主要误差来源确定简化伪距观测方程；
将所述卫星观测数...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘一，边少锋，李厚朴，纪兵，周威，马恒超，李松林，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42