一种智能钢筋绑扎机器人制造技术

本发明专利技术公开一种智能钢筋绑扎机器人，包括：行走机构、位移调整机构、靠近机构、全自动钢筋捆扎机及控制模块。所述行走机构包括底板及与所述底板固定的行走部，所述行走部能在钢筋网上行走。所述位移调整机构位于所述底板之下且能在所述行走机构停止运动后向钢筋交叉点的方向移动。所述靠近机构与所述位移调整机构固定以能随着所述位移调整机构的运动而移动，所述靠近机构包括有倾斜的滑轨及与所述滑轨配合的滑块。所述全自动钢筋捆扎机与所述滑块连接，所述全自动钢筋捆扎机能所述滑轨运动以靠近或者远离交叉点。所述控制模块至少能控制所述位移调整机构的运动且在所述全自动钢筋捆扎机靠近交叉点时控制所述全自动钢筋捆扎机对交叉点进行捆扎。

【技术实现步骤摘要】
一种智能钢筋绑扎机器人
本专利技术涉及一种智能机器人，尤其涉及一种能交替在相互垂直的方向上行走的智能钢筋绑扎机器人。
技术介绍
随着城市化进程的快速推进，国家需要建造越来越多的高层建筑、铁路和核电站等大型建筑。在建造大型建筑时，不可避免地需要用到钢筋混凝土结构，钢筋混凝土结构作为建筑的主要框架，能够为建筑提供主要的支撑作用。在形成钢筋混凝土结构前，需要先将多根钢筋绑扎成钢筋框架，以形成大直径的钢筋网片。目钢筋绑扎目前主要采用的方式是人工手动捆扎和小型手持式钢筋捆扎机，其中人工手动捆扎费事费力，效率低下，而另一种小型手持式钢筋捆扎机，又叫全自动钢筋捆扎机，内部设有微控制器，能够自动完成钢筋捆扎的所有步骤，是一种智能化手持式钢筋快速捆扎工具。钢筋捆扎机主要由机体、专用线盘、电池盒、充电器四部分组成。虽然小型手持式钢筋捆扎机的速度相对人工捆扎有所提高，但是在钢筋捆扎过程中只能一个人手持一台捆扎机单次单个的捆扎，而且需要工作人员反复的弯腰起蹲操作，会对工作人员身体造成伤害，效率也不是很理想。
技术实现思路
为了达到上述技术目的，本专利技术提供了一种智能钢筋绑扎机器人。所述智能钢筋绑扎机器人可以在钢筋网上行走，利用自动钢筋捆扎机对钢筋网的交叉点依次捆绑，实现了钢筋捆绑的自动化。一种智能钢筋绑扎机器人，用于对钢筋网的交叉点进行捆扎，包括：行走机构，所述行走机构包括底板及与所述底板固定的行走部，所述行走部能在钢筋网上行走；位移调整机构，所述位移调整机构位于所述底板之下且能在所述行走机构停止运动后向钢筋交叉点的方向移动；靠近机构，所述靠近机构与所述位移调整机构固定以能随着所述位移调整机构的运动而移动，所述靠近机构包括有倾斜的滑轨及与所述滑轨配合的滑块；全自动钢筋捆扎机，所述全自动钢筋捆扎机与所述滑块连接，所述全自动钢筋捆扎机能所述滑轨运动以靠近或者远离交叉点；以及控制模块，所述控制模块至少能控制所述位移调整机构的运动且在所述全自动钢筋捆扎机靠近交叉点时控制所述全自动钢筋捆扎机对交叉点进行捆扎。在一个优选实施方式中，所述行走机构包括壳体，所述壳体包括所述底板；所述位移调整机构包括第一动力部以及受所述第一动力部驱动的可动板，所述可动板与所述底板相互平行且位于所述底板之下。在一个优选实施方式中，所述行走机构的行走轨迹为S形状，所述行走部包括第一行走结构及第二行走结构，所述第一行走结构包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于所述壳体外、所述壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走，且所述位移调整机构在第一方向上移动；所述第二行走结构包括与可动板固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动、位于所述可动板下表面的滚动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走。在一个优选实施方式中，所述壳体的每一侧设置两个所述支腿，同侧的两个所述支腿通过行走方通连接，每个所述支腿远离所述行走方通的一端与一个第一连杆连接，所述第一连杆受第一驱动装置驱动。在一个优选实施方式中，所述智能钢筋绑扎机器人还包括第一光电感测器及第二光电感测器，所述第一光电感测器及第二光电感测器均设置于所述可动板的下表面，所述第一光电感测器与第一行走结构通信连接，所述第一光电感测器感测第一方向上的钢筋，所述第一行走结构用于根据所述第一光电感测器的感测结果执行行走动作，所述第二光电感测器与第二行走结构通信连接，所述第二光电感测器感测第二方向上的钢筋，所述第二行走结构用于根据所述第二光电感测器的感测结果执行行走动作。在一个优选实施方式中，所述滚动结构包括两个滚筒及两个滚轮，每个滚筒与一个所述滚轮同轴设置后设置于可动板的一侧，所述第二驱动装置位于所述可动板上、两个所述滚筒之间；第二驱动装置通过皮带及带轮驱动其两侧的所述滚筒、所述滚轮的转动。在一个优选实施方式中，所述智能钢筋绑扎机器人还包括两个设置于所述底板上、所述可动板的相对两侧的支撑板，所述支撑板用于当第一连杆转动离开地面时支撑所述壳体，所述支撑板的高度小于所述滚筒的直径与滚筒距离底板之和。在一个优选实施方式中，所述靠近机构包括支撑部以及第二动力部，所述支撑部固定于被所述孔部显露的所述可动板表面，所述支撑部包括一安装板，所述安装板的厚度方向的表面与所述支撑部垂直固定，所述安装板的其中一表面设置所述滑轨，所述滑轨上设置有与其配合的滑块，所述滑块背离所述安装板的表面设置有固定轴；所述第二动力部穿过所述安装板与所述滑块连接以驱动所述滑块沿所述滑轨上的预定区间滑动，所述固定轴上套设有固定臂，所述全自动钢筋捆扎机与所述固定臂固定。在一个优选实施方式中，所述智能钢筋绑扎机器人还包括与控制模块电性相连、且设置于所述固定臂一侧的防撞结构，所述全自动钢筋捆扎机的绑扎端在受到碰撞时所述防撞结构能触发固定所述智能钢筋绑扎机器人的行走机构断电。在一个优选实施方式中，所述智能钢筋绑扎机器人还包括设置于所述壳体内的可充电的电源模块，所述电源模块与所述行走机构、位移调整机构、靠近机构、全自动钢筋捆扎机及控制模块电性连接以为所述行走机构、位移调整机构、靠近机构、所述全自动钢筋捆扎机及所述控制模块提供电能。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术提供的智能钢筋绑扎机器人能交替在相互垂直的方向上行走，且所述钢筋绑扎机器人能自动寻找钢筋交叉点，能实现对间隔不固定的钢筋网的捆扎，解决了钢筋绑扎的自动化。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的智能钢筋绑扎机器人的结构示意图。图2是图1提供的智能钢筋绑扎机器人移除靠近机构后的结构示意图。图3是图2的智能钢筋绑扎机器人翻转180度后的结构示意图。图4是图3的俯视图。图5是图1提供的智能钢筋绑扎机器人包括的位移调整机构的结构示意图。图6是智能钢筋绑扎机器人包括的滚筒的结构示意图。图7是智能钢筋绑扎机器人包括的靠近机构的结构示意图。图8是智能钢筋绑扎机器人包括的靠近机构的一个运动状态的结构示意图。图9是图8提供的智能钢筋绑扎机器人的圆形区域III的放大结构示意图。图10是图1提供的智能钢筋绑扎机器人包括的行走机构的侧视图。图11是图10提供的行走机构的步距计算原理图。图12是图1提供的智能钢筋绑扎机器人在钢筋网上的行走轨迹图。图13是图1提供的智能钢筋绑扎机器人的功能模块图。主要元件符号说明具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，为本专利技术提供的一种智能钢筋绑扎机器人100，用于对横纵排列形成的钢筋网的交叉点进行捆扎。所述智能钢筋绑扎机器人100包括行走机构1、位移调整机构2、靠近机构3、全自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，包括：/n行走机构，所述行走机构包括底板及与所述底板固定的行走部，所述行走部能在钢筋网上行走；/n位移调整机构，所述位移调整机构位于所述底板之下且能在所述行走机构停止运动后向钢筋交叉点的方向移动；/n靠近机构，所述靠近机构与所述位移调整机构固定以能随着所述位移调整机构的运动而移动，所述靠近机构包括有倾斜的滑轨及与所述滑轨配合的滑块；/n全自动钢筋捆扎机，所述全自动钢筋捆扎机与所述滑块连接，所述全自动钢筋捆扎机能所述滑轨运动以靠近或者远离交叉点；以及/n控制模块，所述控制模块至少能控制所述位移调整机构的运动且在所述全自动钢筋捆扎机靠近交叉点时控制所述全自动钢筋捆扎机对交叉点进行捆扎。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，包括：
行走机构，所述行走机构包括底板及与所述底板固定的行走部，所述行走部能在钢筋网上行走；
位移调整机构，所述位移调整机构位于所述底板之下且能在所述行走机构停止运动后向钢筋交叉点的方向移动；
靠近机构，所述靠近机构与所述位移调整机构固定以能随着所述位移调整机构的运动而移动，所述靠近机构包括有倾斜的滑轨及与所述滑轨配合的滑块；
全自动钢筋捆扎机，所述全自动钢筋捆扎机与所述滑块连接，所述全自动钢筋捆扎机能所述滑轨运动以靠近或者远离交叉点；以及
控制模块，所述控制模块至少能控制所述位移调整机构的运动且在所述全自动钢筋捆扎机靠近交叉点时控制所述全自动钢筋捆扎机对交叉点进行捆扎。


2.根据权利要求1所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述行走机构包括壳体，所述壳体包括所述底板；所述位移调整机构包括第一动力部以及受所述第一动力部驱动的可动板，所述可动板与所述底板相互平行且位于所述底板之下。


3.根据权利要求2所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述行走机构的行走轨迹为S形状，所述行走部包括第一行走结构及第二行走结构，所述第一行走结构包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于所述壳体外、所述壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走，且所述位移调整机构在第一方向上移动；所述第二行走结构包括与可动板固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动、位于所述可动板下表面的滚动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走。


4.根据权利要求3所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述壳体的每一侧设置两个所述支腿，同侧的两个所述支腿通过行走方通连接，每个所述支腿远离所述行走方通的一端与一个第一连杆连接，所述第一连杆受第一驱动装置驱动。


5.根据权利要求3所述的一种智能钢筋绑扎机器人，其特征在于，所述智能钢筋绑扎机器人还包括第一光电感测器及第二光电感测器，所述第一光电感测器及第二光电感测器均设置于所述可动板的下表面，所述第一光电感测器与第一行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，罗俊，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42