一种新型清淤作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有凹槽，凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置；可收缩轮装置包括液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸，第三液压缸的活塞杆端部设置有连杆A，连杆A两端均铰接连杆B，连杆B均铰接连杆C中部，连杆C均与船体相连，连杆C均铰接连杆D，连杆D铰接连杆E中部，连杆E与船体连接，连杆E均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮。使用对称连杆机构的可收缩轮装置为清淤机的运输提供了较好的灵活性与稳定性。配合定位爬行桩来完成水中作业时的定位作用，避免了作业完成时支腿抬起时阻力过大的弊端。

A new desilting robot

【技术实现步骤摘要】
一种新型清淤作业机器人
本专利技术属于清淤机设备
，具体涉及一种新型清淤作业机器人。
技术介绍
两栖清淤机是一种具备水陆两栖作业的机械设备。两栖清淤机需要适应水域及路面运行工况，工作场所大多在浅水水域、河道、池塘等区域，工作过程中需要进出水域，在深水浅水中行进。为保证清淤机在作业时具有较好的定位性和顺利的出入水域，现有的两栖清淤机支腿结构通过类比海龟的爬行动作设计出的支腿来完成清淤机在水中的定位和出入水域。但在实际应用中由于作业水域的深浅以及“海龟式支腿”本身的局限性，一是不可避免出现支腿起不到良好的定位问题，二是由于支腿在水中定位时是倾斜的，导致清淤机在定位过程以及作业完毕后四条支腿的抬起有着很大的阻力。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种新型清淤作业机器人，解决了现有清淤作业机器人在作业时定位不稳定的问题。本专利技术所采用的技术方案是，一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有两个凹槽，两个凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置。本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型清淤作业机器人，其特征在于，包括船体(4)，所述船体(4)上设置有机械臂(1)和浮箱(2)，所述船体(4)底部开设有两个凹槽，两个所述凹槽分别位于船体4的前部和后部，两个所述凹槽内均设置有可收缩轮装置(3)，所述船体(4)尾部设置有定位装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型清淤作业机器人，其特征在于，包括船体(4)，所述船体(4)上设置有机械臂(1)和浮箱(2)，所述船体(4)底部开设有两个凹槽，两个所述凹槽分别位于船体4的前部和后部，两个所述凹槽内均设置有可收缩轮装置(3)，所述船体(4)尾部设置有定位装置。


2.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述可收缩轮装置(3)包括固定在凹槽底部的液压缸底座，所述液压缸底座上固定有第三液压缸(9)，所述第三液压缸(9)的活塞杆端部设置有连杆A(10)，所述连杆A(10)与第三液压缸(9)的活塞杆相互垂直；所述连杆A(10)两端均铰接连杆B(11)一端，所述连杆B(11)另一端均铰接连杆C(12)中部，所述连杆C(12)一端均与船体(4)通过固定铰支座相连，所述连杆C(12)另一端均铰接连杆D(13)一端，所述连杆D(13)另一端铰接连杆E(14)中部，所述连杆E(14)一端均通过固定铰支座与船体(4)连接，所述连杆E(14)另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮(15)；所述连杆A(10)、连杆B(11)、连杆C(12)、连杆D(13)、连杆E(14)均呈对称设置在所述第三液压缸(9)两侧。


3.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述定位装...

【专利技术属性】
技术研发人员：芮宏斌，曹伟，蔡斌，李路路，郑文哲，张森，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61